[發明專利]一種龍門式果實自動采收機器人

有效

• 申請號: 201910733013.2
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110431999B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 張俊雄;周航;張凱飛;鄧學;陳浩林;張文強;張春龍
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

1.一種龍門式果實自動采收機器人，其特征在于：包括攝像頭(3)、陀螺儀(22)、行走機構、龍門機構、采收機構和收集系統；其中，

行走機構包括底盤(1)、履帶(2)和推桿(19)；其中，履帶(2)設在底盤(1)下部；推桿(19)包括固定端和運動端，推桿(19)的固定端布置在底盤(1)上，推桿(19)的運動端能夠向底盤(1)的側向運動；

底盤(1)的前端裝有攝像頭(3)；

底盤(1)上安裝有陀螺儀(22)；

龍門機構包括龍門梁(7)、電機(13)、龍門柱(15)、轉盤(16)、支腿(17)和萬向輪(18)；其中，

支腿(17)與推桿(19)的運動端固連；支腿(17)的上端設有轉盤(16)，轉盤(16)與位于其上方的龍門柱(15)相連；通過轉動轉盤(16)，能夠使龍門機構以龍門柱(15)為軸心進行旋轉；

龍門梁(7)包括水平段和豎直段；龍門柱(15)的上端與龍門梁(7)的水平段以齒輪齒條連接方式相連，通過安裝在龍門柱(15)上端的電機(13)，能夠控制齒輪轉動，從而帶動龍門梁(7)沿著遠離或者靠近龍門柱(15)的方向進行移動；龍門梁(7)的豎直段下端以及龍門柱(15)的支腿(17)下端分別設有萬向輪(18)；

采收機構包括第一升降臺(14)、第二升降臺(5)、第一機械臂(9)和第二機械臂(6)；

第一升降臺(14)與龍門柱(15)相連，能夠沿龍門柱(15)上下移動，第一升降臺(14)與第一機械臂(9)固連；第二升降臺(5)與龍門梁(7)的豎直段相連，能夠沿龍門梁(7)的豎直段上下移動，

第二升降臺(5)與第二機械臂(6)固連；

第一機械臂(9)和第二機械臂(6)分別包括機械臂主體(28)、深度相機(29)和手爪(30)；在機械臂主體(28)的末端，通過機械臂電機盒安裝有手爪(30)；深度相機(29)安裝在機械臂電機盒上，位于手爪(30)的上方；

收集系統包括上漏斗(8)、下漏斗(21)、第一軟管(10)、第二軟管(11)、第三軟管(20)、氣泵(12)、滑臺(25)、滑槽(27)和周轉箱(4)；其中，

上漏斗(8)設在龍門梁(7)的水平段上，開口向上；氣泵(12)設在龍門柱(15)的上端；上漏斗(8)通過第一軟管(10)與氣泵(12)連接，氣泵(12)與第二軟管(11)的上端連接，第二軟管(11)的下端與第三軟管(20)通過三通口連接；

下漏斗(21)固定在龍門柱(15)上，開口向上，下漏斗(21)和第三軟管(20)連接，第三軟管(20)和滑臺(25)相連；

滑槽(27)布置在底盤(1)上，通過電機驅動，滑臺(25)能夠在滑槽(27)上水平往復移動；周轉箱(4)置于底盤(1)上，其側面與滑槽(27)平行。

2.如權利要求1所述的龍門式果實自動采收機器人，其特征在于：推桿(19)采用雙推桿并行方式。

3.如權利要求1所述的龍門式果實自動采收機器人，其特征在于：第一機械臂(9)和第二機械臂(6)為六自由度串聯機械臂。