[發明專利]用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置

有效

• 申請號: 201910732104.4
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN111012502B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 李耀;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，包括驅動座、設置在所述驅動座上的傳動座以及設置在所述傳動座上的器械連接機構，所述器械連接機構包括固定軸、設置在所述固定軸中的擺動機構以及設置在所述擺動機構中的開合機構，所述擺動機構的端部分別與所述固定軸和所述開合機構鉸接，所述開合機構的端部設置有器械；

所述器械固定裝置還包括設置在所述驅動座與所述傳動座之間的隔離座，所述傳動座與所述隔離座之間通過第一快拆結構相連；

所述第一快拆結構包括第一定位部，其中，第一定位部包括設置在傳動座兩側的第三滑軌以及設置在隔離座上的第三滑槽，兩條第三滑軌分別設置在相應的第三滑槽中，使傳動座能夠沿隔離座的長度方向進行滑動；第三滑軌的端部設置有向下傾斜的導向斜面；

第一快拆結構還包括第二定位部，其中，第二定位部包括第一容納腔和設置在第一容納腔中的第一彈性體，第一彈性體的底端設置有至少兩條卡爪，第一彈性體和第一容納腔之間設置有彈簧，彈簧用于使第一彈性體恢復初始狀態；第一彈性體 的頂端設置有導向部，其中導向部的一端為向下傾斜的斜面，另一端為止擋部，第一彈性體的至少一個側壁上設置有弧形導槽。

2.根據權利要求1所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述擺動機構和所述開合機構分別與所述傳動座滑動連接。

3.根據權利要求2所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述擺動機構包括同軸地設置在所述固定軸中的推動桿，所述推動桿的一端與滑動地設置在傳動座上的第一座相連，另一端通過夾持頭與所述固定軸鉸接。

4.根據權利要求3所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述推動桿的第一端設置有轉接頭，所述轉接頭設置在所述固定軸中，所述轉接頭的端部連接有擺動桿，所述擺動桿與所述夾持頭的側部鉸接，所述器械與所述夾持頭的端部相連；所述推動桿的第二端與卡接管相連；所述卡接管的外壁上設置有與第一座卡合連接的第二卡槽。

5.根據權利要求4所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述固定軸的端部設置有旋轉頭，所述旋轉頭上設置有開口槽，所述夾持頭遠離所述器械的端部設置在所述開口槽中。

6.根據權利要求5所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述開合機構包括同軸地設置在所述推動桿中的牽引桿，所述牽引桿的第一端穿過所述旋轉頭后設置在所述夾持頭中，所述牽引桿的第二端設置有與第二座卡合連接的第三卡槽。

7.根據權利要求6所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述第一座通過第一傳動機構與驅動機構相連，所述第二座通過第二傳動機構與所述驅動機構相連。

8.根據權利要求1所述的用于腹腔鏡手術機器人的器械固定裝置，其特征在于，所述隔離座與所述驅動座之間通過第二快拆結構相連。