[發明專利]動力裝置及具有此動力裝置的機器人

在審

• 申請號: 201910731225.7
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN110405737A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 黃巍偉;鄭小剛;王國棟
• 申請（專利權）人: 中新智擎科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 宋建平

本發明涉及機器人技術領域，公開了一種動力裝置及具有此動力裝置的機器人，所述動力裝置通過第一驅動裝置驅動第一轉動件轉動，第一轉動件帶動第二轉動件一并轉動，第二轉動件帶動第三轉動件擺動，以實現安裝于第三轉動件的頭部一并擺動，同時，對電機的要求低，經濟性較好。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種動力裝置及具有此動力裝置的機器人。

背景技術

從機器人誕生到現在，機器人技術經理了一個長期緩慢的發展過程。隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等快速發展，機器人技術也得到了飛速發展。除了工業機器人水平不斷提高之外，各種用于服務行業的現金機器人系統也有長足的進展。控制系統性能的進一步提高，激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在機器人系統中的成功應用，使機器人系統的可靠性有了很大提高。基礎技術和器件的發展為機器人的智能化、放人和仿生發展創造了良好的條件。當前，機器人不僅應用于工業領域，也在逐步應用與與人們生活聯系緊密的領域。服務機器人、助老助殘機器人、教育機器人、娛樂機器人的生產和應用會給人們的生活帶來便利和樂趣。

目前，在服務機器人中，機器人通常包括軀體和可轉動地設置在軀體上的頭部，一般僅通過電機驅動頭部相對于軀體擺動，然而，需要控制頭部相對于軀干擺動，電機需要反復換向，對電機的要求較高，一般采用造件較高的伺服電機，經濟性較差。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供一種動力裝置及具有此動力裝置的機器人，該動力裝置實現機器人頭部擺動的同時，對電機的要求低，經濟性較好。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：

一方面，提供一種動力裝置，用于驅動機器人的頭部擺動，所述動力裝置包括：基座；第一軸套，其安裝于基座，所述第一軸套具有第一中軸線，所述第一中軸線經過一旋轉點；第二軸套，其安裝于基座，所述第二軸套具有第二中軸線，所述第二中軸線經過所述旋轉點；第一轉動件，其安裝于所述第一軸套，所述第一轉動件可繞所述第一中軸線相對于所述第一軸套轉動，所述第一轉動件包括軸孔，所述軸孔具有第三中軸線，并且該第三中軸線經過所述旋轉點；第二轉動件，其一端安裝于所述軸孔，所述第二轉動件可繞所述第三中軸線相對于所述軸孔轉動，所述第二轉動件的另一端具有第四中軸線，所述第四中軸線經過所述旋轉點；第三轉動件，其中部安裝于所述第二軸套，所述第三轉動件可繞所述第二中軸線相對于所述第二軸套轉動，所述第三轉動件的一端鉸接于所述第二轉動件的另一端，所述第三轉動件可繞所述第四中軸線相對于所述第二轉動件轉動，所述第三轉動件的另一端用于安裝所述機器人的頭部；及第一驅動裝置，其安裝于所述基座，并與所述第一轉動件連接以驅動所述第一轉動件繞所述第一中軸線相對于所述第一軸套轉動。

在一些實施例中，所述第二軸套還具有第五中軸線，所述第五中軸線與所述第二中軸線相交，所述第二軸套可繞所述第五中軸線相對于所述基座轉動；所述第二轉動件可沿所述第三中軸線伸縮；所述第二轉動件包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置用于驅動所述第二軸套繞所述第五中軸線相對于所述基座擺動；所述第三轉動件可沿所述第二中軸線相對于所述第二軸套滑動。

在一些實施例中，所述第一轉動件包括第一轉動部、第一連接部以及所述軸孔，所述第一連接部的一端連接所述第一轉動部，所述軸孔設置于所述第一連接部的另一端，所述第一轉動部的軸線與第一中軸線相重合，所述第一轉動部安裝于所述第一軸套，并且所述第一轉動部可相對于所述第一軸套旋轉。

在一些實施例中，所述第二轉動件包括第二轉動部、第二連接部以及鉸接部，所述第二連接部的一端連接所述第二轉動部，所述第二連接部的另一端連接所述鉸接部，所述鉸接部具有所述第四中軸線，并且與所述第三轉動件的一端鉸接。

在一些實施例中，所述第二連接部包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置的一端與所述第二轉動部固定連接，另一端與所述鉸接部固定連接，第二驅動裝置可驅動所述第二轉動部和所述鉸接部沿第三中軸線相互靠近或者遠離。