[發明專利]一種鑿巖臺車的自動控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201910730000.X
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN110410056B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 孟東彬;武京偉;申啟雷;劉明鑫;楊博;張大為
• 申請（專利權）人: 河北中瑞智能機械設備制造有限公司
• 主分類號: E21B44/00
• 分類號: E21B44/00;E21B44/02;E21B19/16;E21B19/14;E21F17/18;F15B13/08;F15B13/01
• 代理公司: 石家莊科途知識產權代理事務所(普通合伙) 13141
• 代理人: 檀文禮

本發明提供了一種鑿巖臺車的自動控制系統，用于包括工作機構、推進梁、滑臺、鑿巖機的鑿巖臺車上，包括：遠程控制系統，其包括車載控制器，以及包括控制終端、操控臺和顯示器的井上調度室，還包括地面環網交換機、井下防爆交換機、礦用無線基站和信號發射模塊；鉆孔模擬系統其包括分別接收操控臺指令，以使工作機構及推進梁按指令動作的動作部件，以及感應動作部件到位數值并經由控制終端輸出至顯示器顯示的感應部件；自動鉆孔系統，其包括將工作機構在工作位置進行定位的自動定位模塊，以及接收操控臺指令進行自動開鉆孔的自動開鉆模塊。本發明的鑿巖臺車的自動控制系統，能夠實現鑿巖臺車的自動化控制。

技術領域

本發明涉及工程機械的自動控制技術領域，特別涉及一種鑿巖臺車的自動控制系統，還涉及一種鑿巖臺車的自動控制方法。

背景技術

鑿巖臺車被廣泛應用于采礦等領域，而現有技術中我國的采礦技術自動化程度低，人員需要井下作業，而井下作業環境惡劣，一是影響操作人員的身心健康，再者會影響井下操控臺的使用壽命，隨著自動化控制技術的發展，采礦過程中，對危險系數高、防護要求高的崗位使用自動化技術已經是大勢所趨。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種鑿巖臺車的自動控制系統，能夠實現鑿巖臺車的自動化控制，而提升使用效果。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種鑿巖臺車的自動控制系統，用于包括工作機構的鑿巖臺車上，所述工作機構包括推進梁以及帶動所述推進梁橫移的滑臺，還包括安裝于所述推進梁上的鑿巖機，所述鑿巖臺車的自動控制系統包括：

遠程控制系統，所述遠程控制系統包括設置于所述鑿巖臺車上的車載控制器，以及包括控制終端、操控臺和顯示器的井上調度室，還包括使所述控制終端與所述車載控制器間通訊的地面環網交換機、井下防爆交換機、礦用無線基站和信號發射模塊；

鉆孔模擬系統，所述鉆孔模擬系統包括分別接收所述操控臺指令，以使所述工作機構及所述推進梁按指令動作的動作部件，以及感應所述動作部件到位數值并經由控制終端輸出至顯示器顯示的感應部件，所述感應部件感應的數值經由所述操控臺進行記錄；

自動鉆孔系統，所述自動鉆孔系統包括將所述工作機構在工作位置進行定位的自動定位模塊，以及接收所述操控臺指令進行自動開鉆孔的自動開鉆模塊，所述自動定位模塊包括布設于所述工作機構上的兩組前頂尖油缸和兩組后頂尖油缸，以及接收所述操控臺指令而分別控制各所述前頂尖油缸和各所述后頂尖油缸伸縮的各第一電磁換向閥，還包括分別布設于各所述前頂尖油缸和所述后頂尖油缸上的各第一壓力傳感器，所述自動開鉆模塊包括分別控制所述鑿巖機旋轉、推進、沖擊力度的旋轉模塊、推進模塊和沖擊模塊，以及控制所述鑿巖機的冷卻水噴淋大小的水路控制模塊。

作為限定，所述遠程控制系統還包括設于井下的視頻監控系統，所述視頻監控系統與所述車載控制器控制連接，所述視頻監控系統包括高清攝像儀，于所述顯示器和所述地面環網交換機間控制連接有視頻解碼器，所述高清攝像儀拍攝的圖像，依次經由車載控制器、信號發射模塊、礦用無線基站、井下防爆交換機、地面環網交換機傳輸至視頻解碼器，經由所述視頻解碼器解碼后傳輸至顯示器。

作為限定，所述操控臺包括可進行X軸正負向操作以使所述工作機構俯仰以及進行Y軸正負向操作以使所述推進梁正反轉的操控手柄，還包括可輸入設定所述鑿巖臺車的工作模式和參數的操作按鍵，所述操控手柄上設置有預備鉆孔按鈕、推進梁延伸按鈕以及推進梁擺動按鈕，所述操作按鍵包括手動模式按鍵、記憶模式按鍵、支腿面板伸縮按鍵、鉆孔參數輸入按鍵，所述感應部件感應的數值經由所述記憶模式按鍵進行記錄。

作為進一步的限定，所述動作部件包括帶動所述工作機構俯仰的第一動作件，所述第一動作件包括接收所述操控手柄X軸正負向操作指令以推動所述工作機構俯仰的液壓缸組，以及控制所述液壓缸組伸縮的第一比例換向閥，所述感應部件包括連接于所述工作機構上、并與所述控制終端控制相連的第一傾角傳感器。