[發明專利]一種基于實訓機器人的點激光測量方法和裝置

在審

• 申請號: 201910726465.8
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110425979A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 黃婷;盛力源
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/24
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陳松

1.一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：啟動點激光裝置，通過相機拍攝拍攝點激光的焦點檢測焦點是否聚焦，若不聚焦重新調整相機直到相機拍攝的焦點清晰；

步驟2：將點激光投射到待測量的物體上，相機拍攝點激光的焦點檢測焦點是否聚焦，若不聚焦，則給予機器人控制器一個位置偏移量，機器人調整姿態來調整點激光的位置，相機重新拍攝點激光的焦點檢測焦點是否聚焦，若不聚焦重復給予位置偏移量以調整點激光的位置，直到相機拍攝的焦點聚焦在待測量的物體上；

步驟3；點激光采集物體表面數據，經處理得到物體的測量值。

2.根據權利要求1所述的一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在于：在步驟1之前，還包括以下步驟：將相機和點擊逛裝置安裝在機器人末端，將機器人各軸回到零位狀態，然后利用手眼標定方法得到相機與機器人的位置關系。

3.根據權利要求2所述的一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在于：在步驟1中，標定在焦點聚焦的狀態下，相機與點激光的位置關系。

4.根據權利要求3所述的一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在：于相機與機器人的位置關系通過相機與機器人之間的變換關系矩陣T1表示，相機與點激光的位置關系通過相機與激光之間的變換關系矩陣T2表示，點激光與機器人的位置關系通過點激光與機器人之間的變換關系矩陣T3表示，其中T3＝T1*T2。

5.根據權利要求1所述的一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在于：在步驟2中，機器人控制器將位置偏移量通過機器人逆運動學處理后，得到機器人各關節的角度偏移量，通過角度偏移量對應調整機器人各個關節使得安裝在機器人的末端的相機位置能夠得到調整。

6.根據權利要求1所述的一種基于實訓機器人的點激光測量方法，其特征在于：在步驟3中，將點激光采集到的物體表面數據，統一到點激光的坐標系下進行處理，得到物體的測量值。

7.一種基于實訓機器人的點激光測量裝置，包括機器人，其特征在于：所述機器人的末端安裝有相機和點激光，所述機器人被配置成由機器人控制器驅動，還包括：處理器、存儲器以及程序；

所述程序存儲在所述存儲器中，所述處理器調用存儲器存儲的程序，以執行權利要求1所述的點激光測量方法。

8.根據權利要求7所述的一種基于實訓機器人的點激光測量裝置，其特征在于：所述機器人為六軸機器人。