[發明專利]基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法、系統及終端

有效

• 申請號: 201910726314.2
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110488879B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 楊冊;韋成龍;代爽玲;易鋒;王聰
• 申請（專利權）人: 廣州海洋地質調查局
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 廣州一銳專利代理有限公司 44369
• 代理人: 李新梅;楊昕昕

1.一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法，其特征在于，包括：

獲取控制指令；

將控制指令轉化為調節指令；

根據調節指令調整舵葉角度；

通過舵葉角度改變電纜橫向姿態；

所述的控制指令包括舵葉的調整角度，所述的調整角度是通過導航模塊進行電纜各位置距離推算后再計算出舵葉需要調整的角度；

所述的根據調節指令調整舵葉角度具體為：馬達控制模塊根據控制指令對尾標上所有舵葉的馬達進行控制，從而達到系統指令所設定的舵角。

2.根據權利要求1所述的一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法，其特征在于，所述的舵角的設定方法為：

獲取一特定的舵葉角度；

將舵葉角度轉換成馬達所需行進的數值；

馬達驅動器實施所對應的馬達行程變化的驅動。

3.根據權利要求2所述的一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法，其特征在于，所述的將舵葉角度轉換成馬達所需行進的數值，是通過馬達總行程的變化量與馬達行程及舵角之間的確定對應關系進行轉換的。

4.根據權利要求3所述的一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法，其特征在于，所述的對應關系的生成方法為：

獲取控制馬達的總行程；

根據馬達的總行程判斷行程變化量；

根據行程變化量與馬達行程生成馬達校正行程總計數比例分配；

生成馬達校正行程總計數比例分配與舵葉控制角度的關系。

5.根據權利要求3所述的一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制方法，其特征在于，所述的舵角的轉角設定在-15°～+15之間，分辨率為0.10°。

6.一種基于水鳥控制原理的主動式尾標控制系統，其特征在于，包括：

PCS控制系統、舵葉角度信號拾取及控制轉換模塊、馬達控制及驗證模塊、舵向控制馬達裝置、舵葉組件；

所述的PCS控制系統與舵葉角度信號拾取及控制轉換模塊相連接，所述的舵葉角度信號拾取及控制轉換模塊與馬達控制及驗證模塊相連接，所述的馬達控制及驗證模塊與舵向控制馬達裝置相連接，所述的舵向控制馬達裝置與舵葉組件相連接。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序指令，該程序指令適于由處理器加載并執行權利要求1~5任一項所述的方法。

8.一種移動終端，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述的處理器用于執行存儲器中存儲的程序，以實現權利要求1~5任一項所述的方法。