[發明專利]一種配送機器人及其避障方法、計算機存儲介質

在審

• 申請號: 201910726087.3
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN112346445A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 賀智威;朱元遠;劉祖兵;邢棟
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

1.一種配送機器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述配送機器人周圍的環境信息；

基于所述環境信息確定所述配送機器人的當前行駛路徑中的障礙物；

基于所述障礙物，確定所述配送機器人的運動狀態，以避開所述障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述配送機器人周圍的環境信息，包括：

利用所述配送機器人上安裝的頂部激光雷達、前部激光雷達、后部激光雷達和超聲波傳感器組件，采集深度信息，以及利用所述配送機器人上安裝的攝像頭組件，采集圖像信息；

根據所述深度信息和所述圖像信息生成所述配送機器周圍的第一環境信息；

所述基于所述環境信息確定所述配送機器人的當前行駛路徑中的障礙物，包括：

獲取預存的與當前行駛路徑對應的第二環境信息；

將所述第一環境信息和所述第二環境信息進行比對，以確定所述配送機器人的當前行駛路徑中的障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述障礙物，確定所述配送機器人的運動狀態，以避開所述障礙物，包括：

確定所述障礙物與所述配送機器人之間的位置信息和/或相對速度信息；

基于所述位置信息和/或所述相對速度信息，改變所述配送機器人的運動狀態，以避開所述障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述確定所述障礙物與所述配送機器人之間的位置信息和/或相對速度信息，包括：

在第一時刻獲取所述障礙物與所述配送機器人之間的第一距離以及第一方位角；

在第二時刻獲取所述障礙物與所述配送機器人之間的第二距離以及第二方位角；

基于所述第一距離、所述第一方位角、所述第二距離、所述第二方位角以及所述第一時刻和所述第二時刻之間的時間差，確定所述障礙物與所述配送機器人之間相對速度信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述障礙物，確定所述配送機器人的運動狀態，以避開所述障礙物，包括：

判斷所述障礙物與所述配送機器人之間的距離是否大于預設的第一距離閾值；

若是，則將所述當前行駛路徑切換為預設的另一行駛路徑；

若否，則控制所述配送機器人對所述當前路徑進行重新規劃。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制所述配送機器人對所述當前路徑進行重新規劃，包括：

判斷所述障礙物與所述配送機器人之間的距離是否大于預設的第二距離閾值；

若是，則控制所述配送機器人暫停或減速；

若否，則控制所述配送機器人按照所述當前行駛路徑倒退。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：

基于所述環境信息，確定所述配送機器人周圍的特殊區域；其中，所述特殊區域包括凹陷區域、非法車道區域、水域、草坪區域中的至少一個；

在對所述當前路徑進行重新規劃時，禁止將路徑規劃在所述特殊區域上。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：

判斷是否檢測到撞擊信息；其中，所述撞擊信息由所述配送機器人上安裝的防撞機構發生撞擊生成；

若是，則控制所述配送機器人暫停。

9.一種配送機器人，其特征在于，所述配送機器人包括處理器以及與所述處理器連接的存儲器，所述存儲器用于存儲程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如權利要求1-8任一項所述的方法。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質中存儲有程序數據，所述程序數據在被所述處理器執行時，用以實現如權利要求1-8任一項所述的方法。