[發明專利]可提供環境信息的動態圖資建立方法及系統

在審

• 申請號: 201910725303.2
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN112348993A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 林軒達;王正楷;施淳耀
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G07C5/00;H04W4/38;H04W4/44;H04W4/46;G01S17/931;G01S17/02;H04W88/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 薛平;王天堯

1.一種可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，包含有：

多個車端裝置，供分別裝設于不同車輛，各車端裝置包含有：

一光達感測器，用于感知車輛周圍的環境以產生點云數據；

一攝影機，用于拍攝車輛周圍的環境以產生圖像數據；

一車載控制器，連接該光達感測器、該攝影機以及一數據傳輸單元，控制該點云數據及該圖像數據通過該數據傳輸單元對外傳送；

一人機界面；

多個中繼主機，其中，各中繼主機接收到在其周圍的多個該車端裝置所傳送出來的點云數據及圖像數據，并執行一多車整合演算以合并各車端裝置的點云數據而獲得車輛周圍環境中的物件的三維坐標信息；

一云端伺服主機，與各車端裝置及各中繼主機連線通訊傳輸，接收各中繼主機的多車整合演算的演算結果，并將各物件的三維坐標信息與具基礎環境信息的一底圖圖資相互整合而建立動態圖資信息；

其中，該云端伺服主機將該動態圖資信息傳輸回車輛的人機界面。

2.如權利要求1所述的可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，當該中繼主機判斷只接收單一車端裝置所提供的點云數據及圖像數據時，該中繼主機執行一單車數據演算，以根據該車端裝置提供的點云數據及圖像數據辨識出車輛周圍環境中的物件的三維坐標信息，該三維坐標信息提供給該云端伺服主機。

3.如權利要求1或2所述的可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，該云端伺服主機所建立的動態圖信息為高精地圖圖資信息。

4.如權利要求1或2所述的可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，該多車整合演算使用迭代最近點演算法以合并各車端裝置的點云數據。

5.如權利要求4所述的可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，該中繼主機接收一第一車輛提供的第一組點云數據及一第二車輛提供的第二組點云數據，其中第一組點云數據及第二組點云數據中分別包含有多個數據點，該迭代最近點演算法包含：

讀取第一組點云數據及第二組點云數據；

尋找該第一組點云數據及第二組點云數據中的對應點；

根據對應關系計算出一轉換矩陣；

利用該轉換矩陣更換第一組點云數據中各數據點的坐標；

計算本次均方根值誤差，并與前一次計算出的均方根值誤差比較以得到一誤差變化值；

判斷該誤差變化值是否小于一預設閥值，若是，則代表該第一組點云數據與第二組點云數據已對齊完成而結束演算，若否，重復執行該尋找該第一組點云數據及第二組點云數據中的對應點的步驟。

6.如權利要求1或2所述的可提供環境信息的動態圖資建立系統，其特征在于，該云端伺服主機向一圖資數據庫進行存取，該圖資數據庫中存儲該底圖圖資。

7.一種可提供環境信息的動態圖資建立方法，其特征在于，包含：

a.由設于車輛內部的一車端裝置向一云端伺服主機發出一確認請求；

b.該云端伺服主機根據該確認請求，參照該車輛的所在位置選定鄰近該車輛的一中繼主機，并將該選定的中繼主機回復予該車端裝置；

c.該車端裝置將本車的點云數據及圖像數據傳送至選定的該中繼主機，其中該點云數據是由光達感測器感知車輛所在周圍環境而產生，該圖像數據是由攝影機拍攝車輛所在周圍環境而產生；

d.當該中繼主機接收到多個車端裝置提供的點云數據及圖像數據，該中繼主機執行一多車整合演算以合并各車端裝置的點云數據，獲得車輛周圍環境中的物件的三維坐標信息；

e.該云端伺服主機接收該中繼主機執行多車整合演算后的演算結果，并將各物件的三維坐標信息與一底圖圖資相互整合而建立動態圖資信息；

f.由云端伺服主機將該動態圖資信息回傳至各車端裝置，其中，該動態圖資信息包含有車輛周圍環境中的物件的三維坐標信息。