[發明專利]數據融合方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910722872.1
• 申請日: 2019-08-06
• 公開（公告）號: CN110435642A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 刁寧超;司正敏;郭鑫;劉洪濤;謝海平
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

1.一種數據融合方法，其特征在于，包括：

接收雷達采集的雷達數據和圖像獲取裝置獲取的圖像數據；

根據所述雷達數據計算得到初始雷達輪廓，并根據所述圖像數據計算得到初始圖像輪廓；

融合所述初始雷達輪廓和初始圖像輪廓形成初始融合輪廓；

分析并確定所述初始融合輪廓中的差別區域的準確輪廓信息以形成最終融合輪廓，其中，所述差別區域為相同位置的初始雷達輪廓和初始圖像輪廓之間的距離大于預設閾值的區域，位于所述差別區域內的部分初始雷達輪廓和部分初始圖像輪廓為區域輪廓信息。

2.根據權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，

分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓中有一個初始輪廓沒有區域輪廓信息時，則判定另一個初始輪廓的區域輪廓信息為所述準確輪廓信息。

3.根據權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，

分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓均有區域輪廓信息，且兩個區域輪廓信息中的任一參考物滿足預設條件時，則判定所述初始圖像信息的區域輪廓信息為所述準確輪廓信息；

所述預設條件包括所述參考物與自車之間的夾角大于預設角度、或所述參考物有棱角。

4.根據權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，

分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓均有區域輪廓信息，且所述初始圖像信息的區域輪廓信息中的任一參考物滿足下列任一條件時，則判定初始雷達信息的區域輪廓信息為所述準確輪廓信息：

所述參考物懸空；

所述參考物的尺寸小于預設尺寸；

所述參考物的顏色與周圍環境顏色之間的對比度小于預設對比度。

5.根據權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，

分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓均有區域輪廓信息且不能判定其中一個為準確輪廓信息時，合并兩個區域輪廓信息作為所述準確輪廓信息。

6.一種數據融合裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收雷達采集的雷達數據和圖像獲取裝置獲取的圖像數據；

計算單元，用于根據所述雷達數據計算得到初始雷達輪廓并根據所述圖像數據計算得到初始圖像輪廓；

融合單元，用于融合所述初始雷達輪廓和初始圖像輪廓形成初始融合輪廓；

處理單元，用于分析并確定所述初始融合輪廓中的差別區域的準確輪廓信息以形成最終融合輪廓，其中，所述差別區域為相同位置的初始雷達輪廓和初始圖像輪廓之間的距離大于預設閾值的區域，位于所述差別區域內的部分初始雷達輪廓和部分初始圖像輪廓為區域輪廓信息。

7.根據權利要求6所述的數據融合裝置，其特征在于，

所述處理單元分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息時包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓均有區域輪廓信息，且兩個區域輪廓信息中的任一參考物滿足預設條件時，所述處理單元判定所述初始圖像信息的區域輪廓信息為所述準確輪廓信息：

所述參考物與自車之間的夾角大于預設角度、或

所述參考物有棱角。

8.根據權利要求6所述的數據融合裝置，其特征在于，

所述處理單元分析并確定所述差別區域的準確輪廓信息包括：

當同一差別區域的兩個初始輪廓均有區域輪廓信息，且所述初始圖像信息的區域輪廓信息中的任一參考物滿足下列任一條件時，所述處理單元判定初始雷達信息的區域輪廓信息為所述準確輪廓信息：

所述參考物懸空；

所述參考物的尺寸小于預設尺寸；

所述參考物的顏色與周圍環境顏色之間的對比度小于預設對比度。