[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛決策方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910718311.4
• 申請(qǐng)日: 2019-08-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110568841A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嵇偉偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西藏寧算科技集團(tuán)有限公司;的盧技術(shù)有限公司;西藏寧算信息科技有限公司;北京寧算科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 32272 南京禹為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 宋華

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛決策方法及系統(tǒng)，包括感知模塊，所述感知模塊能夠采集車輛周邊環(huán)境的物體信息和車輛自身的狀態(tài)信息；預(yù)測(cè)模塊，所述預(yù)測(cè)模塊與所述感知模塊連接，能夠接收感知信息并進(jìn)行信息融合計(jì)算生成預(yù)測(cè)軌跡；決策模塊，與所述預(yù)測(cè)模塊連接，能夠接收所述預(yù)測(cè)軌跡輸出決策的軌跡點(diǎn)；控制模塊與上層所述決策模塊連接，消化所述軌跡點(diǎn)，控制車輛執(zhí)行所述軌跡點(diǎn)。本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過(guò)模塊的劃分，非常有效地將無(wú)人車決策控制規(guī)劃這樣一個(gè)復(fù)雜問(wèn)題，按照計(jì)算邏輯從抽象到具體的做出了非常合理的切分；這樣的劃分使得每個(gè)模塊可以各司其職專注解決本層次的問(wèn)題，從而提升了整個(gè)復(fù)雜軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛決策方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，無(wú)人駕駛汽車是通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車，它是利用車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的目的。

無(wú)人車作為一個(gè)復(fù)雜軟硬件結(jié)合的系統(tǒng)，其安全可靠運(yùn)行需要車載硬件、傳感器集成、感知預(yù)測(cè)以及控制規(guī)劃等多個(gè)模塊的協(xié)同配合，智能決策是其關(guān)鍵組成部分，也是研究的熱點(diǎn)之一。在城區(qū)環(huán)境中,由于駕駛場(chǎng)景復(fù)雜多變，交通參與者的行為難以預(yù)測(cè)，無(wú)法采用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)、統(tǒng)一的決策模型進(jìn)行描述。為了解決城區(qū)復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人駕駛車輛的決策、規(guī)劃問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本部分的目的在于概述本發(fā)明的實(shí)施例的一些方面以及簡(jiǎn)要介紹一些較佳實(shí)施例。在本部分以及本申請(qǐng)的說(shuō)明書(shū)摘要和發(fā)明名稱中可能會(huì)做些簡(jiǎn)化或省略以避免使本部分、說(shuō)明書(shū)摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡(jiǎn)化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

鑒于上述現(xiàn)有存在的問(wèn)題，提出了本發(fā)明。

因此，本發(fā)明解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是：本發(fā)明通過(guò)學(xué)習(xí)人類駕駛員復(fù)雜場(chǎng)景下的決策過(guò)程，提出了一種新的駕駛行為決策決策系統(tǒng)完成了無(wú)人車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)，包括感知模塊，所述感知模塊能夠采集車輛周邊環(huán)境的物體信息和車輛自身的狀態(tài)信息；預(yù)測(cè)模塊，所述預(yù)測(cè)模塊與所述感知模塊連接，能夠接收感知信息并進(jìn)行信息融合計(jì)算生成預(yù)測(cè)軌跡；決策模塊，與所述預(yù)測(cè)模塊連接，能夠接收所述預(yù)測(cè)軌跡輸出決策的軌跡點(diǎn)；控制模塊與上層所述決策模塊連接，消化所述軌跡點(diǎn)，控制車輛執(zhí)行所述軌跡點(diǎn)。

作為本發(fā)明所述的自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述感知模塊負(fù)責(zé)從傳感器數(shù)據(jù)中探測(cè)計(jì)算出周邊環(huán)境的物體及車輛自身屬性，物體信息經(jīng)過(guò)所述預(yù)測(cè)模塊的計(jì)算，生成預(yù)測(cè)軌跡傳遞給決策規(guī)劃控制系統(tǒng)中的行為決策模塊。

作為本發(fā)明所述的自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述決策模塊包括行為決策和軌跡規(guī)劃模塊；所述行為決策接受路由尋徑的結(jié)果，同時(shí)也接收感知預(yù)測(cè)和地圖信息，綜合輸入信息生成輸入至所述軌跡規(guī)劃模塊中進(jìn)行軌跡規(guī)劃。

作為本發(fā)明所述的自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述行為決策包括輸出當(dāng)前車輛行為、車輛運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)車速，輸入所述行為決策后輸出車輛運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)、目標(biāo)車速的規(guī)劃軌跡。

作為本發(fā)明所述的自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述感知模塊的環(huán)境狀態(tài)包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和視覺(jué)傳感器采集的環(huán)境信息。

作為本發(fā)明所述的自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述車輛自身的狀態(tài)信息包括定位/慣導(dǎo)和輪速傳感器采集的信息