[發明專利]一種四軸卡夾式焊接機器人

有效

• 申請號: 201910716085.6
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN110480130B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 魯立;徐忠峰;楊佳;李永濤
• 申請（專利權）人: 蘇州熱工研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B23K9/133
• 分類號: B23K9/133;B23K9/28;B23K9/32;B23K37/02;B23K101/06
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 王樺

1.一種四軸卡夾式焊接機器人，包括用于對被焊管道進行固定的機身、用于對被焊管道進行焊接的焊接執行機構，所述的焊接執行機構連接在所述的機身上，其特征在于：所述的機身包括多個獨立的機身塊件，所述的機身塊件中的若干個相互連接形成所述的機身，連接后多個所述的機身塊件之間能夠相對轉動使所述的機身的內徑可調，并圍合成至少部分與被焊管道外徑相匹配的形狀固定于被焊管道上，

所述的焊接機器人還包括用于調節所述的焊接執行機構位置的位移調節機構，所述的位移調節機構連接在所述的機身上，所述的焊接執行機構連接在所述的位移調節機構上，并通過所述的位移調節機構在水平方向、豎直方向上移動，所述的位移調節機構包括連接在所述的機身上的位移傳動組件、驅動所述的位移傳動組件動作的位移驅動部件，所述的焊接執行機構連接在所述的位移傳動組件上，所述的位移傳動組件包括與所述的機身相連接能夠繞自身軸線轉動的第一傳動件、一端與所述的第一傳動件相傳動連接的傳動桿、與所述的傳動桿另一端相傳動連接的第二傳動件，所述的焊接執行機構與所述的第二傳動件相傳動連接；

所述的焊接機器人還包括用于調節所述的焊接執行機構角度的角度調節機構，所述的角度調節機構連接在所述的位移調節機構或所述的機身上，所述的焊接執行機構連接在所述的角度調節機構上，所述的角度調節機構包括固定設置的第一角度齒輪、與所述的第一角度齒輪相嚙合的第二角度齒輪、與所述的第二角度齒輪相連接用于轉動所述的第二角度齒輪在所述的第一角度齒輪上嚙合的角度驅動部件，所述的焊接執行機構連接在所述的第二角度齒輪上，所述的角度調節機構包括固定在所述的第一角度齒輪、第二角度齒輪中一個上的角度標尺、設置在另一個上的指針，所述的角度標尺、指針相配合指示角度。

2.根據權利要求1所述的一種四軸卡夾式焊接機器人，其特征在于：所述的第一傳動件為蝸輪；所述的傳動桿一端形成蝸桿、另一端設置有傳動齒輪；所述的第二傳動件為直齒條，所述的蝸輪、蝸桿嚙合，所述的傳動齒輪、傳動齒條嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種四軸卡夾式焊接機器人，其特征在于：所述的角度驅動部件為與所述的第二角度齒輪相連接的旋鈕。