[發(fā)明專利]基于倒角距離形狀匹配的AGV初始定位方法及定位系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910713075.7 | 申請日： | 2019-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN110455274B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 錢成越;王鵬程;張晨博;楊濤;張根雷 | 申請（專利權）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C1/00;G06F16/29;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京科石知識產(chǎn)權代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艷霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 倒角 距離 形狀 匹配 agv 初始 定位 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于倒角距離形狀匹配的AGV初始定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
根據(jù)已建成的環(huán)境柵格地圖生成距離地圖，其具體過程為：
生成與原環(huán)境柵格地圖相同尺寸的距離地圖，將所有障礙物對應的柵格的值置為0，將所有自由柵格的值置為∞；
對環(huán)境柵格地圖中的當前掃描到的柵格的8鄰域柵格進行前向掃描；
對環(huán)境柵格地圖中的當前掃描到的柵格的8鄰域柵格進行后向掃描；
采用高斯核對距離地圖中的各個柵格值進行處理，得到高斯距離圖；
對高斯距離圖進行降采樣處理，得到低分辨率的距離地圖；
對2D LiDAR點云進行預處理；
將預處理后的2D LiDAR點云與生成的距離地圖進行匹配搜索，得到AGV 的初始位置和方向角。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于倒角距離形狀匹配的AGV初始定位方法，其特征在于，所述對環(huán)境柵格地圖中的當前掃描到的柵格的8鄰域柵格進行前向掃描時，
按照下式計算距離值d0,d1,d2,d3,d4，
式中，P0表示當前掃描到的柵格，p0表示當前掃描到的柵格P0到與其最近障礙物柵格的距離；
P1,P2,P3,P4表示當前掃描到的柵格P0的8鄰域柵格中左側和上方的柵格；
p1表示當前掃描時8鄰域柵格中柵格P1與其最近障礙物柵格的距離，dist(P0,P1)表示柵格P1與P0之間的歐式距離；
p2表示當前掃描時8鄰域柵格中柵格P2與其最近障礙物柵格的距離，dist(P0,P2)表示柵格P2與P0之間的歐式距離；
p3表示當前掃描時8鄰域柵格中柵格P3與其最近障礙物柵格的距離，dist(P0,P3)表示柵格P3與P0之間的歐式距離；
p4表示當前掃描時8鄰域柵格中柵格P4與其最近障礙物柵格的距離，dist(P0,P4)表示柵格P4與P0之間的歐式距離；
通過比較得到d0～d4中的最小值，并用該最小值對柵格P0到與其最近障礙物柵格的距離p0進行更新。
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