[發明專利]一種石油化工巡檢機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201910709700.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN110319888A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 宋崇智;王飛
• 申請（專利權）人: 宣城市安工大工業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;B25J11/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 郭大美

1.一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，包括底盤(100)，所述底盤(100)上卡合有外護罩(110)；

折疊臂架裝置(200)，所述折疊臂架裝置(200)包括回轉臺(210)、第一折疊臂(220)以及第二折疊臂(230)，所述回轉臺(210)與外護罩(110)轉動連接并置于外護罩(110)外側，所述第一折疊臂(220)一端與回轉臺(210)轉動連接，另一端與第二折疊臂(230)轉動連接；

動力及驅動裝置(400)，所述動力及驅動裝置(400)用于為巡檢機器人提供移動的動力并進行驅動；

數據采集及監控裝置(500)，所述數據采集及監控裝置(500)用于采集現場數據并對現場進行監控；

控制裝置(300)，所述控制裝置(300)包括電控箱(310)，所述電控箱(310)位于底盤(100)上，分別與折疊臂架裝置(200)、動力及驅動裝置(400)以及數據采集及監控裝置(500)電連接。

2.根據權利要求1所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述外護罩(110)上還設有吊耳(111)，所述吊耳(111)數量至少為一個。

3.根據權利要求1所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述外護罩(110)外側，至少沿巡檢機器人行進方向設置有照明燈(112)。

4.根據權利要求1所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述折疊臂架裝置(200)的驅動方式采用液壓驅動、氣壓驅動或電氣驅動。

5.根據權利要求1-4任一項所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述動力及驅動裝置(400)包括動力組件(410)以及驅動組件(420)，所述動力組件(410)分別與驅動組件(420)、折疊臂架裝置(200)、數據采集及監控裝置(500)以及電控箱(310)電連接；所述動力組件(410)包括電源(411)，所述驅動組件(420)包括驅動電機(421)以及車輪(422)，所述驅動電機(421)位于底盤(100)上，并分別與電源(411)以及電控箱(310)電連接，所述車輪(422)與驅動電機(421)連接。

6.根據權利要求1-4任一項所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述數據采集及監控裝置(500)包括數據采集組件(510)以及視頻監控組件(520)，所述數據采集組件(510)位于第二折疊臂(230)自由端，與第二折疊臂(230)轉動連接，并與電控箱(310)電連接，所述視頻監控組件(520)置于外護罩(110)外側，并與電源(411)以及電控箱(310)電連接。

7.根據權利要求6所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述數據采集組件(510)包括數據收集盒(511)，所述數據收集盒(511)置于第二折疊臂(230)自由端，并與電控箱(310)電連接；所述數據收集盒(511)在表面或內腔中設置有一種或一種以上的傳感器(512)。

8.根據權利要求7所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述傳感器(512)包括但不限于聲音傳感器、氣味傳感器、可燃氣體檢測傳感器、輻射性傳感器、亮度傳感器、煙霧傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器。

9.根據權利要求6所述的一種石油化工巡檢機器人，其特征在于，所述視頻監控組件(520)包括監控云臺(521)以及攝像頭(522)，所述監控云臺(521)位于外護罩(110)外側，并與電源(411)以及電控箱(310)電連接，所述攝像頭(522)至少位于巡檢機器人行進方向一側，并與電源(411)以及電控箱(310)電連接。

10.一種石油化工巡檢機器人的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、根據石油化工廠的環境進行建模，并擬定石油化工巡檢機器人的巡檢路徑以及巡檢時間；

S2、將擬定的巡檢路徑信息傳輸至石油化工巡檢機器人的電控箱(310)，等到巡檢時間，石油化工巡檢機器人啟動離開啟動點；

S3、石油化工巡檢機器人自動定位至擬定的巡檢路徑的初始點，傳感器(512)、監控云臺(521)以及攝像頭(522)開始工作，石油化工巡檢機器人進入巡檢工作狀態；

S4、巡檢工作狀態下的石油化工巡檢機器人，通過照明燈(112)以及攝像頭(522)檢測擬定的巡檢路徑上是否有障礙物，并通過電控箱(310)判斷障礙物大小，確定石油化工巡檢機器人是否繞行；

S5、石油化工巡檢機器人按照擬定的巡檢路徑巡檢完畢后，回到石油化工巡檢機器人啟動點，并自動充電，等待下一個巡檢時間。