[發明專利]一種自動售貨機的取運送貨裝置

有效

• 申請號: 201910709160.6
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN112309037B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 王鎮方;朱恒月;陳洋
• 申請（專利權）人: 天津物網科技有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京華創智道知識產權代理事務所(普通合伙) 11888
• 代理人: 彭隨麗

1.一種自動售貨機的取運送貨裝置，包括：

機械手，可在多個自由度上運動，用于在自動售貨機倉內取運貨物或儲物盒；

機械手俯仰系統，包括電推桿、聯動桿、滑輪、機械手，所述機械手俯仰系統可控制機械手在自動售貨機倉內作豎直方向俯仰運動；

機械臂橫移系統，包括機械側臂、橫移滑軌、橫移滑塊、橫移驅動電機，所述機械臂橫移系統與機械手俯仰系統連接，可控制機械手在自動售貨機倉內前后移動；

機械臂升降系統，包括側臂、升降滑軌、升降滑塊、升降驅動電機，所述機械臂升降系統與機械臂橫移系統連接，控制機械手在自動售貨機倉內上下移動；

基座平移系統，包括平移滑軌、平移滑塊、平移驅動電機、豎直聯動桿，所述基座平移系統與機械臂升降系統連接，可控制機械手在自動售貨機倉內左右移動；

所述機械手俯仰系統的電推桿可通過聯動桿帶動機械手繞滑輪做豎直方向的俯仰運動；

還包括機械臂旋轉系統，包括支座、機械臂旋轉驅動電機、機械大臂，所述機械臂旋轉系統分別與機械臂橫移系統和機械手俯仰系統連接，可控制機械手在水平方向作旋轉移動；

所述機械臂旋轉系統中，支座與所述機械臂橫移系統的橫移滑塊連接，機械臂旋轉驅動電機安裝于支座上，機械大臂通過傳動軸與機械臂旋轉驅動電機連接，機械臂旋轉驅動電機驅動時帶動機械大臂前后旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述基座平移系統中，平移驅動電機驅動平移滑塊水平運動。

3.根據權利要求1所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述平移滑軌有兩條，兩平移滑軌分別安裝于自動售貨機貨倉的頂部和底部，平移滑塊分別安裝于兩條平移滑軌上。

4.根據權利要求3所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述平移驅動電機安裝于平移滑軌的一端，平移驅動電機可帶動一個平移滑塊在平移滑軌上移動，同時通過豎直聯動桿帶動另一平移滑軌上的平移滑塊在滑軌上移動。

5.根據權利要求1所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述機械臂升降系統中，側臂兩端與所述基座平移系統的兩平移滑塊相連接，升降滑軌安裝于側臂上，升降驅動電機可帶動升降滑塊在升降滑軌上移動。

6.根據權利要求5所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述升降驅動電機安裝于升降滑軌底端。

7.根據權利要求1所述的一種自動售貨機的取運送貨裝置，其特征在于：所述機械臂橫移系統中，機械側臂與所述機械臂升降系統的升降滑塊連接，橫移滑軌安裝于機械側臂上，橫移驅動電機安裝于橫移滑軌一端，橫移驅動電機可驅動橫移滑塊在橫移滑軌上移動。