[發明專利]一種繩驅動多關節機器人單元機構

在審

• 申請號: 201910708538.0
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN112296992A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 梁梓恒
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種繩驅動多關節機器人單元，其整體運動特征在于：該關節機器人單元是手指，平面運動單元和球面臂三個部分組成。

2.手指運動方式為與旋轉滾輪軸向垂直平面內，以轉軸為中心的相向交錯夾動，平面運動方式為小臂RDθ與大臂RDθ組成平面運動副，球面運動方式為球面臂與平面運動單元成空間90度角，在手指與z軸中心距離為半徑作球面圓周運動。

3.手指夾取運動：手指由帶滾輪輪動的上，下兩手指組成。

4.上下兩手指由鋼繩驅動手掌左右兩個滑輪轉動帶動，一左一右兩個滑輪，在垂直于此二滑輪軸的兩個平行平面內相向運動，夾取物品。

5.基本三坐標運動方式：平面運動副由小臂RDθ與大臂RDθ組成平面笛卡爾坐標，在平面內對任意點進行定位移動到達；球面點定位由垂直于平面運動副轉動的z軸RDθ運動取得，球體內空間任意點的球面坐標由大臂，小臂，z軸三軸RDθ運動副進行定位。

6.延伸三坐標以上運動方式：平面兩軸運動副可延伸到三軸，四軸甚至多軸運動副，根據需要對平面內任意點進行多軸RDθ定位，達到繞過障礙物目的。

7.同樣，z軸出可以增加至二軸及以上進行多軸RDθ和平面多維定位，所有延伸RDθ軸均屬于權利保護范圍。

8.繩驅動方式，其特征在于：所有軸輪運動均通過繩穿過滑輪中心孔后繞滑輪一周后，由兩邊繩拉動，進行順逆時針轉動。

9.直接穿線（繩）方式，其特征在于：最接驅動的單元直接控繩驅動，其他后面的單元操控鋼繩直接穿過前一基本單元機械臂側孔，接近后一單元，未到達操控單元之前，一直穿過中間非操作控元側孔，直到操控單元滾輪為止。

10.到達操控前一單元，則按上面第5點穿繩繞繩驅動。

11.直接穿繩方式側孔孔壁用石墨制作，以減少摩擦。

12.V槽滑輪轉角穿繩方式：穿繩線路同上，但是轉角處增加v槽滑輪過渡，用來轉角，減少摩擦力。

13.V槽滑輪方式不采用石墨。