日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)及地圖在審

專(zhuān)利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201910708030.0 申請(qǐng)日: 2019-08-01
公開(kāi)(公告)號(hào): CN110658530A 公開(kāi)(公告)日: 2020-01-07
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 張軍;劉元盛;王慶閃;程志明;朱海東;鐘昊 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: 北京聯(lián)合大學(xué)
主分類(lèi)號(hào): G01S17/89 分類(lèi)號(hào): G01S17/89
代理公司: 11367 北京馳納智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人: 謝亮
地址: 100101 *** 國(guó)省代碼: 北京;11
權(quán)利要求書(shū): 查看更多 說(shuō)明書(shū): 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 點(diǎn)云 幀間 配準(zhǔn) 激光雷達(dá) 空間模型 配準(zhǔn)算法 數(shù)據(jù)融合 最近鄰 迭代 構(gòu)建 拼接 激光雷達(dá)數(shù)據(jù) 地圖構(gòu)建 時(shí)間同步 再利用 標(biāo)定 位姿 矯正 融合 糾正
【權(quán)利要求書(shū)】:

1.一種基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,包括構(gòu)建點(diǎn)云地圖,其特征在于,還包括以下步驟:

步驟1:對(duì)雙激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定和數(shù)據(jù)融合;

步驟2:采用快速空間模型點(diǎn)云配準(zhǔn)算法進(jìn)行幀間點(diǎn)云粗配準(zhǔn);

步驟3:采用最近鄰迭代進(jìn)行位姿的矯正,得到最優(yōu)的幀間變換,實(shí)現(xiàn)幀間點(diǎn)云精準(zhǔn)的拼接。

2.如權(quán)利要求1所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述雙激光雷達(dá)標(biāo)定是指對(duì)不同位置的兩個(gè)激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定,包括空間同步和/或時(shí)間同步。

3.如權(quán)利要求2所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述空間同步是指進(jìn)行物理標(biāo)定,以其中的一個(gè)激光雷達(dá)為中心,另一個(gè)激光雷達(dá)調(diào)整角度值和方向值進(jìn)行標(biāo)定,以掃描同一個(gè)障礙物進(jìn)行空間標(biāo)定。

4.如權(quán)利要求3所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述空間標(biāo)定就是利用三維坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移矩陣,三維坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)表述為向量與合適尺寸的方陣的乘積。

5.如權(quán)利要求4所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,設(shè)定所述三維坐標(biāo)系中的一個(gè)向量其中點(diǎn)P在XY平面、XZ平面、YZ平面的投影分別為點(diǎn)M、點(diǎn)Q、點(diǎn)N,繞Z軸旋轉(zhuǎn)θ角,旋轉(zhuǎn)矩陣為繞X軸旋轉(zhuǎn)θ角,旋轉(zhuǎn)矩陣為:繞Y軸旋轉(zhuǎn)θ角,旋轉(zhuǎn)矩陣為:在Z、X、Y軸的平移矩陣為:

6.如權(quán)利要求5所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述步驟2包括以下子步驟:

步驟21:設(shè)相鄰幀間點(diǎn)云集為S和W,計(jì)算S點(diǎn)云集的正態(tài)分布;

步驟22:初始化坐標(biāo)變換參數(shù)P;

步驟23:將W點(diǎn)云集根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)映射到與S同一坐標(biāo)系中,并得到映射后的點(diǎn)云集合W’;

步驟24:求每個(gè)點(diǎn)映射變換后的正態(tài)分布;

步驟25:將每個(gè)點(diǎn)的概率密度相加,評(píng)估坐標(biāo)的變換參數(shù);

步驟26:使用Hessian矩陣優(yōu)化每個(gè)點(diǎn)云的概率密度之和s(p);

步驟27:判斷是否滿足收斂條件,如果不滿足則重新執(zhí)行步驟23至26,如果滿足收斂條件,則完成點(diǎn)云粗配準(zhǔn)。

7.如權(quán)利要求6所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述坐標(biāo)變換參數(shù)P的計(jì)算公式為:其中,P為包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣的4*4矩陣,R是3*3的旋轉(zhuǎn)矩陣,t是3*1的平移矩陣。

8.如權(quán)利要求7所述的基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建方法,其特征在于,所述正態(tài)分布表示為:其中,q是每個(gè)立方體內(nèi)點(diǎn)的均值,∑是每個(gè)立方體內(nèi)點(diǎn)的協(xié)方差矩陣。

9.一種基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖構(gòu)建系統(tǒng),包括用于構(gòu)建的點(diǎn)云地圖的地圖構(gòu)建模塊,其特征在于,還包括以下模塊:

雙雷達(dá)標(biāo)定模塊:用于對(duì)雙激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定和數(shù)據(jù)融合;

粗配準(zhǔn)模塊:用于采用快速空間模型點(diǎn)云配準(zhǔn)算法進(jìn)行幀間點(diǎn)云粗配準(zhǔn);

點(diǎn)云拼接模塊:用于采用最近鄰迭代進(jìn)行位姿的矯正,得到最優(yōu)的幀間變換,實(shí)現(xiàn)幀間點(diǎn)云精準(zhǔn)的拼接。

10.一種基于雙激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的地圖,所述地圖采用如權(quán)利要求1所述的方法構(gòu)建。

下載完整專(zhuān)利技術(shù)內(nèi)容需要扣除積分,VIP會(huì)員可以免費(fèi)下載。

該專(zhuān)利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專(zhuān)利權(quán)人授權(quán)。該專(zhuān)利全部權(quán)利屬于北京聯(lián)合大學(xué),未經(jīng)北京聯(lián)合大學(xué)許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買(mǎi)此專(zhuān)利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910708030.0/1.html,轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專(zhuān)利網(wǎng)。

×

專(zhuān)利文獻(xiàn)下載

說(shuō)明:

1、專(zhuān)利原文基于中國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局專(zhuān)利說(shuō)明書(shū);

2、支持發(fā)明專(zhuān)利 、實(shí)用新型專(zhuān)利、外觀設(shè)計(jì)專(zhuān)利(升級(jí)中);

3、專(zhuān)利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內(nèi)容包括專(zhuān)利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖流程工藝圖技術(shù)構(gòu)造圖

5、已全新升級(jí)為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請(qǐng)您登陸后,進(jìn)行下載,點(diǎn)擊【登陸】 【注冊(cè)】

關(guān)于我們 尋求報(bào)道 投稿須知 廣告合作 版權(quán)聲明 網(wǎng)站地圖 友情鏈接 企業(yè)標(biāo)識(shí) 聯(lián)系我們

鉆瓜專(zhuān)利網(wǎng)在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢?cè)诰€客服咨詢?cè)诰€客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 久热精品视频在线| 亚洲精品日本无v一区| 久久久99精品国产一区二区三区| 91一区二区三区视频| 国产品久久久久久噜噜噜狼狼| 7799国产精品久久99| 国产精品不卡一区二区三区| 欧美在线一级va免费观看| 久久免费视频一区二区| 久99久精品| 久久婷婷国产综合一区二区| 高清国产一区二区| 国精偷拍一区二区三区| 亚洲欧洲一区二区| 国产精品久久久久久久久久久杏吧| 91看黄网站| 国产一区免费在线观看| 国产精品二区一区二区aⅴ| 99精品黄色| 国产麻豆一区二区三区在线观看| 护士xxxx18一19| 欧美色图视频一区| 精品国产一二区| а√天堂8资源中文在线| 色噜噜狠狠色综合中文字幕 | 亚洲精品中文字幕乱码三区91| 岛国黄色av| 午夜av影视| 国产99久久九九精品| 亚洲欧洲精品一区二区三区不卡| 99久久精品国产系列| 欧美国产一二三区| 国产综合亚洲精品| 影音先锋久久久| 国产亚洲欧美日韩电影网| 欧美一区二三区人人喊爽| 欧美精品五区| 中文字幕日本一区二区| 亚洲精品少妇一区二区| 欧美激情综合在线| 国产一区二| 91麻豆精品国产91久久久更新资源速度超快| 亚洲精品suv精品一区二区| 国产精品不卡在线| 欧美精品国产一区二区| 91久久免费| 一区二区三区欧美在线| 97精品久久人人爽人人爽| 国产高清精品一区二区| 夜夜精品视频一区二区| 精品国产一二三四区| 精品免费久久久久久久苍| 国内精品久久久久影院日本| 视频一区二区国产| 国产日韩精品一区二区| 日韩精品一区二区av| 久久99精品国产麻豆婷婷洗澡| 综合久久一区| 97人人模人人爽视频一区二区| 挺进警察美妇后菊| 一区二区三区四区视频在线| 一区二区三区在线观看国产| 亚洲va久久久噜噜噜久久0| 曰韩av在线| 日韩精品乱码久久久久久| 欧美日韩国产精品一区二区三区| 久久99视频免费| 玖玖爱国产精品| 中文字幕欧美久久日高清| 999久久久国产| 91视频国产九色| 欧美一区二区精品久久| 免费a一毛片| 强行挺进女警紧窄湿润| 91精品久久久久久久久久| 欧美精品久| 亚洲国产另类久久久精品性| 精品久久久久久中文字幕| 又色又爽又大免费区欧美| 亚洲精品日日夜夜| 日韩欧美精品一区二区| 久久精品男人的天堂| 欧美一区二区三区久久| 国产精品麻豆99久久久久久| 亚洲精品国产精品国产| 亚洲欧美日韩精品在线观看| 精品国产一区在线| 国产91久| 免费精品一区二区三区视频日产| 欧美亚洲国产日韩| 少妇特黄v一区二区三区图片| 好吊妞国产欧美日韩免费观看网站| 久久96国产精品久久99软件| 日韩欧美亚洲视频| 久久激情图片| 日本一区二区三区中文字幕| 亚洲欧美一区二区三区1000| 欧美福利一区二区| 色妞www精品视频| 久久99久国产精品黄毛片入口| 久久国产精品久久| 亚洲精品久久久久中文字幕欢迎你 | 亚洲精品www久久久| 欧美大成色www永久网站婷| 福利电影一区二区三区| 手机看片国产一区| 国产suv精品一区二区4| 久久精品国产亚洲7777 | 国产日本一区二区三区| 性欧美一区二区三区| 久久国产欧美日韩精品| 最新国产精品自拍| 99久久夜色精品国产网站| 国产清纯白嫩初高生视频在线观看| 欧美激情视频一区二区三区免费| 日韩精品一区二区久久| 99久久精品国产国产毛片小说| 久久99亚洲精品久久99果| 免费午夜片| 男女午夜爽爽| 午夜av电影院| 国产精品日韩电影| 中文字幕在线乱码不卡二区区| 国产精品视频久久久久| 日韩午夜一区| 特级免费黄色片| 日韩av三区| 国产一区二区精华| 国产日韩欧美综合在线| 一区二区三区国产精品视频| 精品一区二区三区中文字幕| 91一区在线| 午夜毛片在线| 性色av香蕉一区二区| 狠狠插狠狠插| 午夜免费av电影| 亚洲精品www久久久久久广东 | 国产乱子一区二区| 一区二区三区国产精华| 国产欧美日韩亚洲另类第一第二页| av毛片精品| 久久久久久久久亚洲精品| 韩日av一区二区| 久久夜色精品久久噜噜亚| 国产日韩欧美精品一区| 精品久久久久久中文字幕| 亲子乱子伦xxxx| 亚洲无人区码一码二码三码| 国产一区二区国产| 国产资源一区二区三区| 日韩亚洲欧美一区二区| 一区二区三区日韩精品| 国精偷拍一区二区三区| 久久久久偷看国产亚洲87| 大bbw大bbw巨大bbw看看 | 久久91精品国产91久久久| 欧美激情综合在线| 97视频精品一二区ai换脸| 伊人精品一区二区三区| 日韩一区二区精品| 久久国产精彩视频| 爱看av在线入口| 国产99网站| 日韩精品乱码久久久久久| 日本二区在线观看| 狠狠色狠狠色很很综合很久久| 美女啪啪网站又黄又免费| 久久99精品国产一区二区三区| 麻豆9在线观看免费高清1| 久久99中文字幕| 欧美日韩亚洲国产一区| 99爱国产精品| 91婷婷精品国产综合久久| 狠狠色狠狠色综合日日2019 | 九九久久国产精品| 国产区二区| 国产一区二区精品在线| 国产999久久久| 久久国产视屏| 中文字幕日本一区二区| 男人的天堂一区二区| 午夜精品影视| 国产偷亚洲偷欧美偷精品| 精品一区二区三区视频?| 国产97在线看| 99久久国产综合精品麻豆| 国产免费一区二区三区四区| 欧美日韩精品不卡一区二区三区 | 国产91清纯白嫩初高中在线观看| 国产伦高清一区二区三区| 欧美日韩国产色综合一二三四| 99re国产精品视频| 蜜臀久久99精品久久久| 国产高清精品一区二区| 91一区在线观看| 国产一级在线免费观看| 中文字幕在线播放一区| 亚洲乱亚洲乱妇28p| 国产午夜精品一区二区三区在线观看 | 美女直播一区二区三区| 国产日韩欧美精品一区| 国产99久久久精品视频| 视频一区二区中文字幕| 国产偷亚洲偷欧美偷精品| 欧美久久精品一级c片| 国产精品一区二区免费视频| 素人av在线| 国产一区二区午夜| 黄毛片在线观看| 亚洲国产精品激情综合图片| 国产精品电影免费观看| 91丝袜国产在线观看| 一本色道久久综合亚洲精品图片| 激情久久一区| free性欧美hd另类丰满| 国产午夜精品一区二区理论影院| 久久国产精品波多野结衣| 午夜码电影| 日本一区午夜艳熟免费| 久久久久亚洲精品视频| 亚洲乱码一区二区| 欧美精品第一区| 亚洲乱码一区二区三区三上悠亚| 91午夜在线| 国产一区二区91| 久久99国产视频| 国产午夜一级一片免费播放| 999亚洲国产精| 991本久久精品久久久久| 精品欧美一区二区在线观看| 久久99精品国产一区二区三区| 中文字幕欧美另类精品亚洲| 四季av中文字幕一区| 国产偷久久一区精品69| 伊人欧美一区| 久久国产精品二区| 国产精品久久久久久久久久不蜜月| 午夜三级电影院| 国产在线拍揄自揄拍| 欧美3级在线| 最新国产一区二区| 国产精品丝袜综合区另类| 国产电影精品一区| 93久久精品日日躁夜夜躁欧美| 日韩av不卡一区二区| 美国三级日本三级久久99|