[發(fā)明專利]一種關節(jié)炎康復機器人

在審

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• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110270013A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 岳一領;張航;高凱;鄭勇強
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: A61N5/06
• 分類號: A61N5/06;A61H33/06;A61H1/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 申紹中

本發(fā)明屬于康復機器人技術領域，具體涉及一種關節(jié)炎康復機器人，包括主機架、彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構和控制系統，所述主機架包括轉換圓盤和工作臺，所述轉換圓盤等分成三格，分別放置有彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構，所述工作臺上設置有三維定位系統，所述工作臺的下面設置有按摩熱療機構，所述控制系統采用DSP數字處理器控制彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構，所述彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構均設置有單片機。本發(fā)明每個子機構動力驅動獨立、可靠性高，且采用物理療法與中藥療法相結合，增強指關節(jié)康復的治療效果。本發(fā)明用于關節(jié)炎的康復。

技術領域

本發(fā)明屬于康復機器人技術領域，具體涉及一種關節(jié)炎康復機器人。

背景技術

隨著疾病及各種意外導致的肢體運動障礙患者的增多，以及現在追求高品質生活的需求越來越強烈，康復醫(yī)學與機器人學結合的康復機器人技術正逐漸成為國內外研究的熱點。近年來也出現了一些針對手部關節(jié)康復護理的機器人，大多是研究的機械手套或者仿生機械手，主要功能是輔助患者活動鍛煉手指或對手部進行手術的患者進行術后的康復訓練。不過這類機器人局限性還是很大，只能輔助患者做簡單的手指彎曲運動，并不能為患者提供全面的康復治療。

發(fā)明內容

針對上述技術問題，提供了一種功能全面、可靠性高、康復效果明顯的關節(jié)炎康復機器人。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案為：

一種關節(jié)炎康復機器人，包括主機架、彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構和控制系統，所述主機架包括轉換圓盤和工作臺，所述轉換圓盤等分成三格，分別放置有彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構，所述工作臺上設置有三維定位系統，所述工作臺的下面設置有按摩熱療機構，所述控制系統采用DSP數字處理器控制彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構，所述彎曲機構、指根旋轉機構、手指抗壓機構、按摩熱療機構均設置有單片機。

所述彎曲機構包括驅動系統、指套、大拇指旋轉機構，所述驅動系統連接有指套、大拇指旋轉機構，所述指套通過驅動系統螺旋夾緊進行彎曲運動，所述大拇指旋轉機構包括大拇指指套Ⅰ和曲柄輪，所述大拇指指套Ⅰ與曲柄輪用球副鏈接，所述大拇指指套Ⅰ通過曲柄輪帶動做指根旋轉運動。

所述指根旋轉機構包括四指指套Ⅰ、大拇指指套Ⅱ、大拇指彎曲驅動系統、四指旋轉驅動系統，所述四指指套Ⅰ通過四指旋轉驅動系統旋轉，所述四指指套Ⅰ連接有旋轉副，所述大拇指指套Ⅱ連接有大拇指彎曲驅動系統。

所述手指抗壓機構包括四指指套Ⅱ、指壓板、傳感器，所述傳感器設置在四指指套Ⅱ的內部，所述指壓板設置在四指指套Ⅱ的下方，所述指壓板通過電機驅動。

所述按摩熱療機構包括按摩頭、紅外線照射燈、熏蒸池，所述按摩頭、紅外線照射燈、熏蒸池均連接在單片機上，所述熏蒸池放置有中藥，所述熏蒸池的底部設置有電熱絲，所述電熱絲通過溫度傳感器調節(jié)最高溫度。

所述三維定位系統包括X軸、Y軸、Z軸，所述X軸、Y軸、Z軸均采用螺桿傳動，所述Z軸通過兩根螺桿帶動定位平臺運動，所述X軸、Y 軸通過同步帶輪傳動。

本發(fā)明與現有技術相比，具有的有益效果是：

本發(fā)明每個子機構動力驅動獨立、可靠性高，主機架主要由三維定位系統、子系統切換結構以及控制系統組成，并聯子機構可以根據功能需要靈活切換，也可設定好一系列治療步驟執(zhí)行，方便高效，且采用物理療法與中藥療法相結合，增強指關節(jié)康復的治療效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明彎曲機構的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明指根旋轉機構的結構示意圖；