[發(fā)明專利]一種二次元機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910703722.6
• 申請(qǐng)日: 2019-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110523872A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝傳海;鐘吉民;陳炳旭;李周
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市順德區(qū)凱碩精密模具自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/10
• 分類號(hào): B21D43/10;B25J15/00
• 代理公司: 44293 佛山市名誠(chéng)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 盧志文<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種二次元機(jī)械手包括振動(dòng)送料盤(pán)、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、分料機(jī)構(gòu)、以及送料機(jī)械手；

所述振動(dòng)送料盤(pán)，用于振動(dòng)輸送工件給分料機(jī)構(gòu)；

所述分料機(jī)構(gòu)，設(shè)于振動(dòng)送料盤(pán)的出料槽，用于將工件逐個(gè)輸送給送料機(jī)械手；

所述水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)送料機(jī)械手前后左右移動(dòng)；

所述送料機(jī)械手，設(shè)于水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置上，用于同時(shí)抓取多個(gè)工件并輸送，所述送料機(jī)械手包括夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)裝置、夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板以及多個(gè)夾爪，所述多個(gè)夾爪沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向排列設(shè)于前后移動(dòng)座上，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的前后方向滑動(dòng)設(shè)于水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置上，所述夾爪包括左夾臂和右?jiàn)A臂，所述左夾臂和右?jiàn)A臂沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向滑動(dòng)開(kāi)合設(shè)置，所述左夾臂和右?jiàn)A臂之間設(shè)置有合攏彈簧，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板上并排設(shè)置有多個(gè)夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊，夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊位于左夾臂和右?jiàn)A臂之間，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊的前端設(shè)有兩驅(qū)動(dòng)斜面，所述左夾臂和右?jiàn)A臂對(duì)應(yīng)夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊的前端設(shè)有第一從動(dòng)斜面，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于前后移動(dòng)座上，并驅(qū)動(dòng)夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板滑動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述左夾臂和右?jiàn)A臂之間設(shè)有同步聯(lián)動(dòng)組件，所述同步聯(lián)動(dòng)組件包括同步推動(dòng)板、第一同步聯(lián)動(dòng)板以及第二同步聯(lián)動(dòng)板，所述同步推動(dòng)板設(shè)于夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊上，所述第一同步聯(lián)動(dòng)板和第二同步聯(lián)動(dòng)板分別對(duì)稱設(shè)于同步推動(dòng)板的左、右兩側(cè)，所述第一同步聯(lián)動(dòng)板的外端與左夾臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二同步聯(lián)動(dòng)板的外端與右?jiàn)A臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一同步聯(lián)動(dòng)板的內(nèi)端和第二同步聯(lián)動(dòng)板的內(nèi)端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在同步推動(dòng)板上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括底座、動(dòng)伺服電機(jī)、左右移動(dòng)座、前后移動(dòng)伺服電機(jī)以及前后移動(dòng)座、所述左右移動(dòng)座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向水平滑動(dòng)設(shè)置在底座上，所述左右移動(dòng)伺服電機(jī)設(shè)于底座上，并與左右移動(dòng)座絲桿傳動(dòng)，所述前后移動(dòng)座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的前后方向水平滑動(dòng)設(shè)置在底座上，所述前后移動(dòng)伺服電機(jī)設(shè)于左右移動(dòng)座上，并與前后移動(dòng)座絲桿傳動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)裝置包括夾爪張開(kāi)伺服電機(jī)和滑塊，所述滑塊沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向滑動(dòng)設(shè)于前后移動(dòng)座上，所述夾爪張開(kāi)伺服電機(jī)設(shè)于前后移動(dòng)座上并與滑塊絲桿傳動(dòng)連接，所述滑塊上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)滾輪，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)滾輪設(shè)有第二從動(dòng)斜面，所述驅(qū)動(dòng)滾輪抵靠在第二從動(dòng)斜面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述前后移動(dòng)座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向設(shè)置有夾爪開(kāi)合導(dǎo)軌，所述左夾臂和右?jiàn)A臂滑動(dòng)設(shè)置在夾爪開(kāi)合導(dǎo)軌上。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述左夾臂和右?jiàn)A臂相對(duì)的側(cè)壁上設(shè)有讓位凹槽，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊位于讓位凹槽內(nèi)，所述第一從動(dòng)斜面位于左夾臂和右?jiàn)A臂相對(duì)的側(cè)壁上。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述底座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的左右方向設(shè)有左右滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述前后移動(dòng)座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的前后方向設(shè)有前后滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述前后移動(dòng)座滑動(dòng)設(shè)置于前后滑動(dòng)導(dǎo)軌上，所述左右移動(dòng)座滑動(dòng)設(shè)置于左右滑動(dòng)導(dǎo)軌。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述前后移動(dòng)座沿水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的前后方向設(shè)置有第一導(dǎo)軌，所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)板滑動(dòng)設(shè)于第一導(dǎo)軌上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪張開(kāi)驅(qū)動(dòng)塊的前端呈三棱柱狀。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述二次元機(jī)械手，其特征在于：所述分料機(jī)構(gòu)包括分料底座、分料氣缸和分料推動(dòng)座，所述分料推動(dòng)座水平滑動(dòng)設(shè)置于分料底座上，所述分料氣缸設(shè)于分料底座上并與分料底座驅(qū)動(dòng)連接，所述分料底座上設(shè)有定位槽和定位板。