[發(fā)明專利]基于行為樹的自動駕駛決策方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910703376.1
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110377040A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張雙琳;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種基于行為樹的自動駕駛決策方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)車輛根據(jù)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和地圖信息，生成多個條件節(jié)點(diǎn)；所述多個條件節(jié)點(diǎn)中包括第一行為的第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)直至第m行為的第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)；m為不小于1的整數(shù)；

根據(jù)所述第一行為的第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)直至第m行為的第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)，輸出所述第一行為的第一動作節(jié)點(diǎn)直至第m行為的第m動作節(jié)點(diǎn)；所述第一行為的第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)和第一動作節(jié)點(diǎn)，構(gòu)成所述第一行為的行為子樹；所述第m行為的第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)和第m動作節(jié)點(diǎn)，構(gòu)成所述第m行為的行為子樹；所述第一行為的行為子樹直至所述第m行為的行為子樹，構(gòu)成行為樹；

通過行為樹中的組合節(jié)點(diǎn)，對所述第一行為的行為子樹直至所述第m行為的行為子樹進(jìn)行處理，輸出第一駕駛行為直至第n駕駛行為；所述n為不小于1的整數(shù)；

根據(jù)上層決策節(jié)點(diǎn)，對所述第一駕駛行為直至第n駕駛行為進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)駕駛行為。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行為的第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)直至第m行為的第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)，輸出所述第一行為的第一動作節(jié)點(diǎn)直至第m行為的第m動作節(jié)點(diǎn)，具體包括：

第一行為的行為子樹中的第一并行節(jié)點(diǎn)執(zhí)行第一行為的第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)，當(dāng)所述第一數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)中存在條件節(jié)點(diǎn)返回成功時，輸出第一行為的第一動作節(jié)點(diǎn)；隨后通過第一行為的行為子樹中的第一順序節(jié)點(diǎn)執(zhí)行所述第一動作節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的第一行為；

第m行為的行為子樹中的第一并行節(jié)點(diǎn)執(zhí)行第m行為的第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)，當(dāng)所述第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)中存在條件節(jié)點(diǎn)返回成功時，輸出第m行為的第m動作節(jié)點(diǎn)；隨后通過第m行為的行為子樹中的第一順序節(jié)點(diǎn)執(zhí)行所述第m動作節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的第m行為。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述條件節(jié)點(diǎn)和所述動作節(jié)點(diǎn)，都為葉節(jié)點(diǎn)，所述第一數(shù)量個添加節(jié)點(diǎn)和所述第m數(shù)量個條件節(jié)點(diǎn)部分重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述組合節(jié)點(diǎn)包括選擇節(jié)點(diǎn)、第二并行節(jié)點(diǎn)和第二順序節(jié)點(diǎn)；所述通過行為樹中的組合節(jié)點(diǎn)，對所述第一行為的行為子樹直至所述第m行為的行為子樹進(jìn)行處理，輸出第一駕駛行為直至第n駕駛行為，具體包括：

當(dāng)所述行為樹中只存在選擇節(jié)點(diǎn)時，根據(jù)所述第一行為的行為子樹至第m行為的行為子樹的優(yōu)先級，輸出第一行為至第m行為中優(yōu)先級最高的行為作為駕駛行為；或者，

當(dāng)所述行為樹中只存在第二并行節(jié)點(diǎn)時，確定所述第一行為的行為子樹至第m行為的行為子樹中同時進(jìn)行的行為，并輸出同時進(jìn)行的行為作為第一駕駛行為至第n駕駛行為；或者，

當(dāng)所述行為樹中只存在第二順序節(jié)點(diǎn)時，根據(jù)所述第一行為的行為子樹至第m行為的行為子樹中的駕駛行為的執(zhí)行順序，依次輸出順序執(zhí)行的行為作為第一駕駛行為至第n駕駛行為。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述組合節(jié)點(diǎn)包括選擇節(jié)點(diǎn)、第二并行節(jié)點(diǎn)和第二順序節(jié)點(diǎn)；所述通過行為樹中的組合節(jié)點(diǎn)，對所述第一行為的行為子樹直至所述第m行為的行為子樹進(jìn)行處理，輸出第一駕駛行為直至第n駕駛行為，具體包括：

當(dāng)所述行為樹中包括選擇節(jié)點(diǎn)、所述第二并行節(jié)點(diǎn)和第二順序節(jié)點(diǎn)中的至少一個時，根據(jù)所述第一行為的行為子樹至第n行為的行為子樹的優(yōu)先級，輸出第一行為至第m行為中優(yōu)先級最高的行為作為駕駛行為；或者，

當(dāng)所述行為樹中包括第二并行節(jié)點(diǎn)和第二順序節(jié)點(diǎn)時，先執(zhí)行第二并行節(jié)點(diǎn)，然后執(zhí)行第二順序節(jié)點(diǎn)，并將最終的執(zhí)行結(jié)果作為第一駕駛行為至第n駕駛行為。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)上層決策節(jié)點(diǎn)，對所述第一駕駛行為直至第n駕駛行為進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)駕駛行為，具體包括：

根據(jù)安全性、效率、交通規(guī)則，對所述第一駕駛行為直至第n駕駛行為進(jìn)行評估，確定目標(biāo)橫向行為和目標(biāo)縱向行為；

對所述目標(biāo)橫向行為和所述目標(biāo)縱向行為進(jìn)行判斷，輸出目標(biāo)駕駛行為。