[發(fā)明專利]一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人

有效

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• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110355768B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設計）人: 朱石
• 申請（專利權）人: 南京涵曦月自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23P19/06
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人，其特征在于：包括旋轉機構（1）、第一延伸機構（2）、第二延伸機構（3）、檢修機構（4）和清除機構（5），所述第一延伸機構（2）固定在旋轉機構（1）上，所述第二延伸機構（3）的數量為兩個，兩個所述第二延伸機構（3）均固定在第一延伸機構（2）上，所述檢修機構（4）和清除機構（5）分別固定在相對應的第二延伸機構（3）上；

所述旋轉機構（1）包括支座（101），所述支座（101）的一側固定安裝有旋轉電機（102），所述旋轉電機（102）的輸出軸固定安裝有旋轉盤（103），所述旋轉盤（103）的一側固定安裝有兩個連接桿（104），所述支座（101）的另一側固定安裝有握把（105）；

所述第一延伸機構（2）包括連接板（201），所述連接板（201）的一側通過軸承座轉動連接有第一絲桿（202），所述連接板（201）的另一側固定安裝有第一伺服電機（203），所述第一伺服電機（203）的輸出軸通過聯(lián)軸器與第一絲桿（202）的一端固定連接，所述連接板（201）的一側固定安裝有兩個滑桿（204），所述第一絲桿（202）上螺紋連接有螺紋筒（205），兩個所述滑桿（204）上均滑動連接有滑筒（206），所述螺紋筒（205）和兩個滑筒（206）上固定安裝有調節(jié)板（207）；

所述第二延伸機構（3）包括固定筒（301）和第二伺服電機（302），所述固定筒（301）內壁的一側通過軸承座轉動連接有第二絲桿（303），所述第二伺服電機（302）的輸出軸通過聯(lián)軸器與第二絲桿（303）的一端固定連接，所述第二絲桿（303）上螺紋連接有調節(jié)柱（304），所述固定筒（301）的內壁固定安裝有滑管（305），所述調節(jié)柱（304）的外表面與固定筒（301）的內壁滑動連接；

所述檢修機構（4）包括第一底座（401），所述第一底座（401）上通過軸承轉動連接有第一調節(jié)軸（402），所述第一底座（401）上固定安裝有第一調節(jié)馬達（403），所述第一調節(jié)馬達（403）的輸出軸通過聯(lián)軸器與第一調節(jié)軸（402）的一端固定連接，所述第一調節(jié)軸（402）上固定安裝有第一支桿（404），所述第一支桿（404）的內部固定安裝有旋轉馬達（405），所述旋轉馬達（405）的輸出軸螺紋連接有十字型起子（406）；

所述清除機構（5）包括第二底座（501），所述第二底座（501）上通過軸承轉動連接有第二調節(jié)軸（502），所述第二底座（501）上固定安裝有第二調節(jié)馬達（503），所述第二調節(jié)馬達（503）的輸出軸通過聯(lián)軸器與第二調節(jié)軸（502）的二端固定連接，所述第二調節(jié)軸（502）上固定安裝有第二支桿（504），所述第二支桿（504）的一端固定安裝有真空吸盤（505），所述第二支桿（504）上固定安裝有探測鏡頭（506）。

2.根據權利要求1所述的一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人，其特征在于：兩個所述連接桿（104）均通過螺栓與連接板（201）固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人，其特征在于：所述調節(jié)板（207）上開設有三個通孔，所述第一絲桿（202）和滑桿（204）的直徑均小于通孔的直徑。

4.根據權利要求1所述的一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人，其特征在于：兩個所述固定筒（301）均通過螺栓固定在調節(jié)板（207）的一側，兩個所述第二伺服電機（302）均通過螺栓固定在調節(jié)板（207）的另一側。

5.根據權利要求1所述的一種復雜狹窄艙內結構探測清除作業(yè)機器人，其特征在于：兩個所述調節(jié)柱（304）一端的內壁設置有螺紋，所述第一底座（401）和第二底座（501）均通過螺栓與相對應的調節(jié)柱（304）固定連接。