[發明專利]分布式調度方法及系統

在審

• 申請號: 201910696877.1
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110632918A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 何科君;劉歡;郭璁;張濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/021;H04W4/70;H04W4/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種分布式調度方法，其特征在于，所述方法包括：

機器人通過近距離通信模塊發送調度信息；

所述機器人接收距離20米以內的其他機器人的所述調度信息；

所述機器人根據所述調度信息判斷是否與所述其他機器人存在路徑沖突；以及

存在所述路徑沖突時，所述機器人判斷與所述其他機器人的優先級，所述機器人根據所述優先級執行等待、避讓或者通過動作。

2.如權利要求1所述的分布式調度方法，其特征在于，所述近距離通信模塊至少包括WIFI模塊、藍牙模塊、UWB模塊中的一種。

3.如權利要求1所述的分布式調度方法，其特征在于，所述調度信息包括所述機器人的位置、目標及全局路徑。

4.如權利要求1所述的分布式調度方法，其特征在于，所述路徑沖突包括所述機器人與所述其他機器人在同一路徑相遇或者在交叉的路徑相遇。

5.如權利要求1所述的分布式調度方法，其特征在于，所述存在所述路徑沖突時，所述機器人判斷與所述其他機器人的優先級，所述機器人根據所述優先級執行等待、避讓或者通過動作，具體包括：

所述機器人的優先級高于所述其他機器人時，所述機器人直接移動通過，所述機器人的優先級低于所述其他機器人時，所述機器人原地等待或者為所述其他機器人讓路。

6.一種分布式調度系統，其特征在于，包括：若干機器人，所述機器人包括近距離通信模塊和處理模塊，所述近距離通信模塊配置為發送調度信息，并接收距離所述機器人20米以內的其他機器人的所述調度信息，所述處理模塊配置為根據所述調度信息判斷是否與所述其他機器人存在路徑沖突，存在所述路徑沖突時，所述機器人判斷與所述其他機器人的優先級，所述機器人根據所述優先級執行等待、避讓或者通過動作。

7.如權利要求6所述的分布式調度系統，其特征在于，所述近距離通信模塊至少包括WIFI模塊、藍牙模塊、UWB模塊中的一種。

8.如權利要求6所述的分布式調度系統，其特征在于，所述調度信息包括所述機器人的位置、目標及全局路徑。

9.如權利要求6所述的分布式調度系統，其特征在于，所述路徑沖突包括所述機器人與所述其他機器人在同一路徑相遇或者在交叉的路徑相遇。

10.如權利要求6所述的分布式調度方法，其特征在于，所述處理模塊配置為所述機器人的優先級高于所述其他機器人時，控制所述機器人直接移動通過，所述機器人的優先級低于所述其他機器人時，控制所述機器人原地等待或者為所述其他機器人讓路。