[發明專利]電纜隧道機器人

在審

• 申請號: 201910696585.8
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110575642A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 呂啟深;李勛;吳華釗
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: A62C37/40
• 分類號: A62C37/40;G05D1/02
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 羅平

1.一種電纜隧道機器人，其特征在于，包括：

履帶式行走機構(10)；

干粉滅火裝置(30)，設置于所述履帶式行走機構(10)；

傳感器組件(40)，設置于所述履帶式行走機構(10)，所述傳感器組件(40)包括紅外尋跡傳感器(410)和電磁組傳感器(420)，所述紅外尋跡傳感器(410)用于識別電纜隧道內鋪設的導帶，且所述電磁組傳感器(420)用于獲取路徑信息；以及

控制系統(50)，分別與所述履帶式行走機構(10)、所述干粉滅火裝置(30)、所述紅外尋跡傳感器(410)以及所述電磁組傳感器(420)電連接，所述控制系統(50)用于存儲電纜隧道地形圖和預設路徑圖，且用于接收所述紅外尋跡傳感器(410)和所述電磁組傳感器(420)傳輸的數據，并控制所述履帶式行走機構(10)和所述干粉滅火裝置(30)。

2.根據權利要求1所述的電纜隧道機器人，其特征在于，所述履帶式行走機構(10)包括：

兩個履帶式驅動輪(110)；以及

驅動箱(120)，包圍形成第二容納空間(121)，所述驅動箱(120)設置于所述兩個履帶式驅動輪(110)之間，用于帶動所述兩個履帶式驅動輪(110)運動，且所述紅外尋跡傳感器(410)和所述電磁組傳感器(420)設置于所述驅動箱(120)靠近地面的一側，且位于所述第二容納空間(121)外。

3.根據權利要求2所述的電纜隧道機器人，其特征在于，所述紅外尋跡傳感器(410)和所述電磁組傳感器(420)均為四個，且每兩個所述紅外尋跡傳感器(410)為一組，每兩個所述電磁組傳感器(420)為一組，每組所述紅外尋跡傳感器(410)的連線以及每組所述電磁組傳感器(420)的連線均與所述兩個履帶式驅動輪(110)的運動方向平行。

4.根據權利要求2所述的電纜隧道機器人，其特征在于，所述驅動箱(120)包括驅動電機(122)、輪盤(123)、錐形齒輪(124)和驅動軸(125)，所述驅動電機(122)的輸出軸安裝所述輪盤(123)，所述輪盤(123)與所述錐形齒輪(124)嚙合連接，所述錐形齒輪(124)安裝于所述驅動軸(125)的一端，所述驅動軸(125)的另一端與所述兩個履帶式驅動輪(110)機械連接。

5.根據權利要求4所述的電纜隧道機器人，其特征在于，所述驅動箱(120)還包括支撐架(126)和軸承(127)，所述軸承(127)嵌設于所述支撐架(126)開設的通孔中，所述支撐架(126)的兩端分別抵接于所述第二容納空間(121)相對的側壁，且所述驅動軸(125)穿設于所述軸承(127)。

6.根據權利要求5所述的電纜隧道機器人，其特征在于，

所述輪盤(123)包括驅動輪盤(811)和從動輪盤(812)，所述驅動輪盤(811)安裝于所述驅動電機(122)的輸出軸，且所述驅動輪盤(811)與所述從動輪盤(812)嚙合連接；

所述錐形齒輪(124)包括第一錐形齒輪(821)和第二錐形齒輪(822)，所述第一錐形齒輪(821)與所述驅動輪盤(811)嚙合連接，所述第二錐形齒輪(822)與所述從動輪盤(812)嚙合連接；

所述驅動軸(125)包括第一驅動軸(831)和第二驅動軸(832)，且所述軸承(127)包括第一軸承(841)和第二軸承(842)；

所述第一驅動軸(831)穿設于所述第一軸承(841)，且所述第一驅動軸(831)的一端安裝有所述第一錐形齒輪(821)，另一端與一個所述履帶式驅動輪(110)機械連接；

所述第二驅動軸(832)穿設于所述第二軸承(842)，且所述第二驅動軸(832)的一端安裝有所述第二錐形齒輪(822)，另一端與另一個所述履帶式驅動輪(110)機械連接；以及

所述支撐架(126)包括第一支撐架(851)和第二支撐架(852)，所述第一軸承(841)和所述第二軸承(842)分別嵌設于所述第一支撐架(851)和所述第二支撐架(852)開設的通孔中，且所述第一支撐架(851)的兩端和所述第二支撐架(852)的兩端均抵接于所述第二容納空間(121)相對的側壁。