[發明專利]一種復合位置誤差補償方法和裝置有效
| 申請號： | 201910694476.2 | 申請日： | 2019-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN110426991B | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發明（設計）人： | 劉政;薛俊霞;隋亮;秦奧偉;李昆鵬;楊新論 | 申請（專利權）人： | 蘇州行遠志成自動化科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/404 | 分類號： | G05B19/404;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 俞翠華 |
| 地址： | 215316 江蘇省蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 復合 位置 誤差 補償 方法 裝置 | ||
1.一種復合位置誤差補償方法，其特征在于，包括：
將獲取到的原始多維非均勻分布的離散實測位置數據修正為若干組一維非均勻分布的修正位置數據，所述修正位置數據中保存了修正產生的誤差數據；
對各組一維非均勻分布的修正位置數據進行曲線重構，形成對應的一維均勻分布的修正位置數據；
基于所有一維均勻分布的修正位置數據進行曲線重構，獲得均勻柵格點細分位置數據，進而獲得重構曲面；
基于所述重構曲面生成對應的補償表，用于實現復合位置誤差補償；
所述實測位置數據結構為[Xij,Yij,ΔXij+εxij,ΔYij+εyij]，其中，Xij表示實測點的X坐標，Yij表示實測點的Y坐標，ΔXij表示實測點的X坐標復合誤差，εxij表示實測點的X坐標經攝像頭像素位置校正后與理論X坐標存在的非線性隨機誤差，ΔYij表示實測位置的Y坐標復合誤差，εyij表示實測點的Y坐標經攝像頭像素位置校正后與理論Y坐標存在的非線性隨機誤差；
所述修正位置數據結構為[Xij,Yci,ΔXij+εxij,ΔYij-(Yci-Yij)]或者[Xcj,Yij,ΔXij-(Xcj-Xij),ΔYij+εyij]，其中，Yci為第i行實測點Y軸坐標平均線距離其最近的均勻柵格線的Y軸坐標，Xcj為第j列實測點X軸坐標平均線距離其最近的均勻柵格線的Y軸坐標。
2.根據權利要求1所述的一種復合位置誤差補償方法，其特征在于：所述一維非均勻分布的修正位置數據為一維行非均勻分布的修正位置數據或者一維列非均勻分布的修正位置數據；
所述對各組一維非均勻分布的修正位置數據進行曲線重構，形成對應的一維均勻分布的修正位置數據，具體包括以下步驟：
逐行對一維行非均勻分布的修正位置數據進行赫米特樣條曲線重構，形成對應的一維行均勻分布的修正位置數據；
逐列對一維列非均勻分布的修正位置數據進行赫米特樣條曲線重構，形成對應的一維列均勻分布的修正位置數據。
3.根據權利要求2所述的一種復合位置誤差補償方法，其特征在于：所述基于所有一維均勻分布的修正位置數據進行曲線重構，獲得均勻柵格點細分位置數據，進而獲得重構曲面，具體包括以下步驟：
基于各一維行均勻分布的修正位置數據中位于同一列的數據，分別進行赫米特樣條曲線重構，獲得對應的一維列均勻分布的修正位置數據；
基于各一維列均勻分布的修正位置數據中位于同一行的數據，分別進行赫米特樣條曲線重構，獲得對應的一維行均勻分布的修正位置數據；
重復上面兩個步驟直至獲得均勻柵格點細分位置數據；
聯立所有均勻柵格點細分位置數據得到重構曲面。
4.根據權利要求1所述的一種復合位置誤差補償方法，其特征在于：所述基于所述重構曲面生成對應的補償表，具體為：
讀取重構曲面中各柵格點中的數據，而且獲得誤差數據；
基于各誤差數據生成補償表。
5.根據權利要求1所述的一種復合位置誤差補償方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述補償表，作實測位置數據的在線補償。
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