[發明專利]基于多傳感器融合的智能車輛運行系統

在審

• 申請號: 201910694046.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110515377A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 宋受俊;張艷偉
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60R1/00;B60R16/023;B62D15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于多傳感器融合的智能車輛運行系統，其特征在于：所述智能車輛運行系統包括電機驅動模塊、傳感器模塊、核心處理模塊、電源管理模塊、顯示模塊，其中傳感器模塊包括超聲波傳感器、電磁傳感器、攝像頭傳感器。

所述電機驅動模塊采用無刷直流電機的全橋驅動電路，所述電機采用含傳感器的無刷直流電機，電機驅動模塊用于驅動無刷直流電機運行。

所述傳感器模塊用于智能車輛判斷周圍的環境信息，傳感器模塊包含攝像頭傳感器、超聲波傳感器、電磁傳感器，攝像頭傳感器通過攝像頭采集周圍環境的圖像、超聲波傳感器用于距離測定、電磁傳感器是根據無人駕駛汽車車輛運行沿線鋪設的電磁導引線判斷車輛下一步的運行狀態。

所述核心處理模塊用于處理傳感器模塊中三種傳感器得到的周圍環境信息并從中得到車輛下一步的運動狀態、從無刷直流電機內部傳感器的反饋信號計算得到電機當前轉速、采用PID算法(Proportion IntegralDifferential)和脈寬調制PWM波(Pulse widthmodulation wave)對電機驅動模塊進行控制、控制顯示模塊顯示攝像頭傳感器采集到的圖像。

所述核心處理模塊在處理傳感器模塊的三種傳感器得到的環境信息時，三種傳感器判斷得到的環境信息的優先級為：超聲波傳感器>電磁傳感器>攝像頭傳感器，當核心處理模塊從超聲波傳感器中判斷得到距離車頭直線距離50m范圍內沒有障礙物時，采用電磁傳感器采集到的信息引導車輛運行，當車輛行至沒有電磁引導線的位置時采用攝像頭模塊得到的信息引導車輛運行。

所述電源管理模塊由多個DC-DC斬波電路(直流轉直流)構成，用于將電池能夠提供的電壓轉換為其余各個模塊能夠正常工作的電壓。

所述顯示模塊用于向用戶顯示各個必要的信息，如攝像頭傳感器中采集到的周圍環境的信息。