[發明專利]一種應用于工業機器人的防碰撞裝置及防碰撞方法

有效

• 申請號: 201910689452.8
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN110341832B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 李鈺;唐鵬寶
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B62D63/02;B60T1/04
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發明公開了一種應用于工業機器人的防碰撞裝置及防碰撞方法，包括車體以及設置在其下端起支撐作用的行走機構，所述行走機構包括緩沖架以及設置在緩沖架上用于支撐車體行走的車輪；所述車體表面呈圓柱形結構，所述車體內部設有安裝腔，所述安裝腔內部設有用于通過接觸式檢測車體四周障礙物體并將接觸產生的反作用力進行傳遞以獲得車輪剎車力的剎車機構，本發明針對現有裝置的弊端進行改進，通過傳動柱和錐形引導臺的配合將碰撞力產生的分力作為剎車動力，另外通過呈環狀設置的壓力檢測塊對碰撞進行檢測，并且通過控制輔助推動桿及時為剎車動力進行補充，最終完成防碰撞制動。

技術領域

本發明涉及工業設備技術領域，具體是一種應用于工業機器人的防碰撞裝置及防碰撞方法。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，其中包括AGV小車、機械手臂等，AGV小車主要用來搬運一些物品，在搬運的過程中會發生與其他部件的碰撞，會導致車上的物品掉落，當前的大多的AGV小車沒有相對應的防碰撞裝置，在受到碰撞時不能有效的減輕沖擊力的力道，容易對小車本身造成一定的損傷，同時大多的AGV小車在碰撞后不能及時的停止，會導致AGV小車與其他部件發生二次撞擊與碰撞的問題。

針對上述問題，現有專利公告號為CN208745951U的專利公布了一種防碰撞裝置，該裝置通過通過擠壓桿、按鍵器、中央控制裝置、連接線和輪子之間的相互配合，從而實現了能在AGV小車發生碰撞后能立即將AGV小車的運動給停止，避免了在AGV小車發生碰撞后還會繼續運動造成二次碰撞的概率較大的問題，但是該裝置中用于獲得取碰撞點的按鍵器呈環狀設置在小車四周，這種設置多個按鍵器的方式不僅需要布置很多導線，還需要極大的成本支撐。

針對現有裝置存在的問題，現在提供一種可以降低加工成本的防碰撞小車。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于工業機器人的防碰撞裝置及防碰撞方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種應用于工業機器人的防碰撞裝置，包括車體以及設置在其下端起支撐作用的行走機構，所述行走機構包括緩沖架以及設置在緩沖架上用于支撐車體行走的車輪；

所述車體表面呈圓柱形結構，所述車體內部設有安裝腔，所述安裝腔內部設有用于通過接觸式檢測車體四周障礙物體并將接觸產生的反作用力進行傳遞以獲得車輪剎車力的剎車機構；

所述剎車機構包括設置在安裝腔底部中間位置的升降套，所述升降套內部滑動配合有升降柱，所述升降套和升降柱的截面都采用矩形結構或橢圓形結構，所述升降套上端同軸設有錐形引導臺，所述錐形引導臺下端外側陣列分布有若干個復位彈簧，所述復位彈簧將錐形引導臺與安裝腔底部連接；

所述車體上端外側陣列分布有若干個伸縮套，所述伸縮套中滑動配合有傳動柱，所述伸縮套和傳動柱的截面為矩形或橢圓形結構，所述傳動柱外端部設有用于直接與障礙物觸碰的檢測板，所述傳動柱內端與錐形引導臺表面相抵，所述檢測板與車體表面之間通過收縮彈簧連接，所述傳動柱內端部所在的錐形引導臺表面設有用于檢測傳動柱端部擠壓力的壓力檢測塊，所述壓力檢測塊電性連接設置在安裝腔內頂部用于獲得壓力信息的處理器，所述處理器的輸出端電性連接設置在安裝腔內頂部用于對錐形引導臺頂部產生推力以使得升降柱沿著升降套向下滑動的輔助推動桿，所述輔助推動桿的輸出端設有與錐形引導臺頂部受力面相配合的推板。

所述升降柱下端水平設有延伸至車輪上方的連接桿，所述連接桿末端設有用于抵住車輪以實現剎車目的的剎車板。

作為本發明進一步的方案：所述緩沖架包括設置在車體下端兩個平行設置的固定塊，兩個固定塊之間架設有至少兩根平行設置的滑動桿，兩個所述滑動桿上滑動套設有滑動板，滑動板與兩個固定塊之間的滑動桿上套設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧兩端分別與固定塊和滑動板連接，所述滑動板下端連接有安裝塊，所述安裝塊上轉動設有端部安裝有車輪的車軸。