[發明專利]基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 201910687077.3
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN110443175A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 胡德斌
• 申請（專利權）人: 蘇州維眾數據技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;H04N7/18;A47L11/24;B25J11/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽

1.一種基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于，包括：

圖像采集前端，用于實時采集整個應用場景的視頻圖像，依據所采集的視頻圖像形成視頻流數據并進行數據上傳；

垃圾視覺檢測模塊，用于接收來自于所述圖像采集前端的視頻流數據，使用檢測算法對所述視頻流數據進行視覺檢測處理，完成應用場景內的地面垃圾檢測，并轉發檢測結果；

中心服務器，用于接收來自于所述垃圾視覺檢測模塊的檢測結果、獲得垃圾的坐標信息并將該坐標信息還原為整個應用場景的位置坐標，生成清潔指令并將所生成的指令連同所述位置坐標一并下發；

清潔任務執行設備，用于接收來自于所述中心服務器的清潔指令及位置坐標，執行清潔任務并向所述中心服務器實時反饋任務執行情況。

2.根據權利要求1所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于：所述圖像采集前端包括一臺或多臺視頻攝像機，用于完成整個應用場景中視頻圖像的實時采集，對視頻圖像進行視頻編碼、形成視頻流數據并發送。

3.根據權利要求2所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于：所述圖像采集前端包括多臺視頻攝像機，多臺所述視頻攝像機采用分離式的安裝方式散布于應用場景內。

4.根據權利要求1所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于：所述垃圾視覺檢測模塊所使用的檢測算法為深度學習算法、圖形學視覺檢測算法以及卷積神經網絡算法中的任意一種或多種的結合。

5.根據權利要求1所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于：所述垃圾視覺檢測模塊為設置于所述視頻攝像機內的嵌入式模塊或獨立的視頻分析服務器或配置于所述中心服務器內的計算資源。

6.根據權利要求1所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于，所述中心服務器包括：

坐標轉換模塊，用于接收來自于所述垃圾視覺檢測模塊的檢測結果，經由坐標轉換計算出應用場景中垃圾的坐標信息并生成該垃圾在整個應用場景中的位置坐標；

中心管理模塊，用于控制系統內其他部件的運作，根據所述坐標轉換模塊所生成的位置坐標、生成相應的清潔指令并下發，接收來自所述清潔任務執行設備反饋的任務執行情況；

無線傳輸模塊，用于實現系統內各部分間的通信連接，將清潔信息發送給所述清潔任務執行設備、所述清潔信息至少包括垃圾類型信息以及位置坐標，并將來自所述清潔任務執行設備的任務執行情況反饋至所述指令控制模塊。

7.根據權利要求1所述的基于分離式視覺檢測的清潔機器人控制系統，其特征在于：所述清潔任務執行設備包括分布于應用場景內的多臺清潔機器人。