[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人用抓取裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910685605.1
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110303490B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 華娟;王毅培
• 申請（專利權(quán)）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人用抓取裝置及方法，包括支撐座和轉(zhuǎn)動設置在其上端面的轉(zhuǎn)向柱，所述轉(zhuǎn)向柱連接位于支撐座內(nèi)部用于驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向組件，所述轉(zhuǎn)向柱設有橫梁以及用于調(diào)節(jié)其高度以及夾持角度的位移組件，所述橫梁右端設有調(diào)節(jié)組件以及設置在調(diào)節(jié)組件輸出端的吊桿，所述吊桿下端設有用于抓取物體的抓取組件，本發(fā)明針對現(xiàn)有裝置的弊端進行改進，對抓取組件進行優(yōu)化，通過分別控制每個液壓伸縮桿的長度來帶動轉(zhuǎn)動球轉(zhuǎn)動，從而對抓取組件的抓取角度進行調(diào)節(jié)，這里利用三點確定一個平面的原理來對轉(zhuǎn)動球進行多方位調(diào)節(jié)，消除了現(xiàn)有裝置存在的弊端。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人設備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種工業(yè)機器人用抓取裝置及方法。

背景技術(shù)

機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)，目前，市場上使用的都是一種相當復雜的機械手臂，這種機械手臂比較笨重，操作起來就顯得相當?shù)穆闊乙蔡岣吡顺杀?，使工作變得更加繁重，增加了工作的時間，使工作效率變得低下，不能有效的完成工作任務，達到預期效果，花費大量不必要的精力?，F(xiàn)有的機械手臂結(jié)構(gòu)復雜，操作繁瑣，使用不夠靈活，夾持效果不好，實用性不強。

針對上述問題，現(xiàn)有專利公告號為CN207858835U的專利公布了一種抓取裝置，這種裝置通過絲桿傳動使得兩個夾板對工件進行夾持，但是這種夾持方式只能對具有兩個平行的豎直面進行夾持，無法針對不同的物體尋找相應的夾持面。

針對現(xiàn)有裝置存在的弊端，現(xiàn)在提供一種可以調(diào)節(jié)夾持角度以尋找夾持面的抓取裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機器人用抓取裝置及方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機器人用抓取裝置，包括支撐座和轉(zhuǎn)動設置在其上端面的轉(zhuǎn)向柱，所述轉(zhuǎn)向柱連接位于支撐座內(nèi)部用于驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向組件，所述轉(zhuǎn)向柱設有橫梁以及用于調(diào)節(jié)其高度以及夾持角度的位移組件，所述橫梁右端設有調(diào)節(jié)組件以及設置在調(diào)節(jié)組件輸出端的吊桿，所述吊桿下端設有用于抓取物體的抓取組件；

所述調(diào)節(jié)組件包括安裝箱，所述安裝箱下端開口處轉(zhuǎn)動設有轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動盤外側(cè)通過固定軸承與安裝箱內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動盤中間位置設有球形腔以及配合在其中的轉(zhuǎn)動球，所述轉(zhuǎn)動球下端設有與吊桿連接的連接孔，所述轉(zhuǎn)動球上端設有與吊桿同軸設置的牽引桿，所述牽引桿外側(cè)的轉(zhuǎn)動盤上設有圍擋，圍擋內(nèi)壁陣列分布有三個液壓伸縮桿，液壓伸縮桿的輸出端與牽引桿頂部連接，通過分別控制每個液壓伸縮桿的長度來帶動轉(zhuǎn)動球轉(zhuǎn)動，從而對抓取組件的抓取角度進行調(diào)節(jié)，這里利用三點確定一個平面的原理來對轉(zhuǎn)動球進行多方位調(diào)節(jié)；

所述圍擋外側(cè)還設有從動齒環(huán)，所述安裝箱上設有旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機的輸出端設有與從動齒環(huán)相互嚙合的驅(qū)動齒輪，通過驅(qū)動齒輪帶動從動齒環(huán)轉(zhuǎn)動，進而對抓取組件的抓取角度進一步調(diào)節(jié)，有助于提高其工作效率。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述位移組件包括設置在轉(zhuǎn)向柱側(cè)面的支撐側(cè)板以及滑動設置在轉(zhuǎn)向柱上的升降套，所述升降套側(cè)面轉(zhuǎn)動連接有與橫梁連接的支點軸；

所述支撐側(cè)板上端兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有第一液壓伸縮桿和第二液壓伸縮桿，所述第一液壓伸縮桿上端與橫梁左端轉(zhuǎn)動連接，所述第二液壓伸縮桿的輸出端與升降套連接固定。