[發明專利]一種智能機器人的仿生攀附運動機構

有效

• 申請號: 201910685342.4
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110406609B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 孔堅斌;李武;李玲
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種智能機器人的仿生攀附運動機構，其特征在于，包括機器人底座（1）、固定槽一（2）、固定槽二（3）、連接臂一（4）、連接桿一（5）、連接桿二（6）、連接桿三（7）、吸盤（8）和鉤爪（9），所述機器人底座（1）的底端固定有所述固定槽一（2），所述固定槽一（2）的底端固定有所述固定槽二（3），且所述固定槽一（2）和所述固定槽二（3）內部均為鏤空結構，所述機器人底座（1）的內部頂端的中部固定有齒輪一（10），所述齒輪一（10）的一側邊與電機三（11）的輸出軸連接，所述齒輪一（10）的兩側底部連接有與所述齒輪一（10）相適配的齒輪二（12）和齒輪三（13），所述齒輪二（12）和所述齒輪三（13）的中部均固定有連接軸（14），且所述連接軸（14）的兩端貫穿所述機器人底座（1）并延伸至機器人底座（1）的外側，所述機器人底座（1）的外部兩側邊與所述連接軸（14）相對應的位置均固定有連接盤（16），兩側連接盤（16）相偏離的一側均與連接桿二（6）的一端連接，所述連接桿二（6）的另一端與連接臂一（4）的中部活動連接，所述連接臂一（4）的頂端與連接桿一（5）的一端活動連接，所述連接桿一（5）的另一端與所述機器人底座（1）的頂部邊緣連接，所述連接桿二（6）的中部與連接桿三（7）的一端連接，所述連接桿三（7）的另一端與所述機器人底座（1）的底部邊緣連接，所述固定槽一（2）的底端兩側邊對稱固定有固定板一（17），所述固定板一（17）的底端一側邊固定有固定板二（18），所述固定板一（17）的中部滑動連接有滑桿（15），且所述滑桿（15）的頂端延伸至所述固定槽一（2）的內部與推動結構（19）連接，所述滑桿（15）的底端固定有連接框（20），所述連接框（20）為U型連接框（20），所述連接框（20）的底端均固定有滑柱（21），所述固定板二（18）的底端中部通過活動栓與連接臂二（22）和連接臂三（23）的一端連接，所述連接臂二（22）和所述連接臂三（23）的頂部與所述滑柱（21）相對應的位置開設有與所述滑柱（21）相適配的鏤空槽（24），所述連接臂二（22）和所述連接臂三（23）的底端均固定有所述鉤爪（9），所述固定槽二（3）底端兩側邊固定有所述吸盤（8）;

所述固定槽一（2）的內部底端的中部開設有容納腔（25），所述容納腔（25）的內部為鏤空結構，所述容納腔（25）的底端兩側邊通過支撐桿（26）與所述固定槽二（3）的頂端固定，且所述支撐桿（26）的底端貫穿所述容納腔（25），所述容納腔（25）底部與所述支撐桿（26）相對應的位置開設有與所述支撐桿（26）相適配的通孔一;

所述容納腔（25）的內部頂端中部固定有電機一（27），所述電機一（27）的輸出軸與螺紋桿一（28）連接，所述螺紋桿一（28）的底端固定在所述容納腔（25）的內部底端中部，所述螺紋桿一（28）的外部套設有與所述螺紋桿一（28）相適配的滑套一（29），所述滑套一（29）的兩端均固定有固定桿（30），所述固定桿（30）上均固定有與所述固定桿（30）相適配的固定套（31），所述固定套（31）的底端固定有所述支撐桿（26），所述支撐桿（26）的底端貫穿所述容納腔（25）與所述固定槽二（3）的頂端兩側連接;所述固定槽一（2）的內部頂部固定有所述推動結構（19），所述推動結構（19）包括錐齒輪一（35）、錐齒輪二（36）、錐齒輪三（37）、隔板（38）和頂桿（39），所述固定槽一（2）的內部且位于所述容納腔（25）的頂端固定有所述隔板（38），所述固定槽一（2）的內部頂端一側邊且位于隔板（38）的上方固定有電機二（40），所述電機二（40）的輸出軸與轉軸（41）連接，所述轉軸（41）上固定有錐齒輪一（35）和錐齒輪二（36），所述錐齒輪一（35）和所述錐齒輪二（36）的底端且相同的側邊均固定有與所述錐齒輪一（35）和所述錐齒輪二（36）相適配的錐齒輪三（37），所述錐齒輪三（37）的底端均固定有螺紋桿二（42），且所述螺紋桿二（42）的底端貫穿所述隔板（38）并延伸至所述隔板（38）的下方，位于所述隔板（38）下方的所述螺紋桿二（42）的外側套設有與所述螺紋桿二（42）相適配的滑套二（43），所述滑套二（43）的內部與所述螺紋桿二（42）相對應的位置開設有通孔二，所述滑套二（43）的底端一側邊固定有所述頂桿（39），所述頂桿（39）的底端貫穿所述固定槽一（2）與所述滑桿（15）的頂端固定。

2.根據權利要求1所述的一種智能機器人的仿生攀附運動機構，其特征在于，所述固定套（31）的頂端通過彈簧一（32）固定在所述容納腔（25）的內部。