[發明專利]一種曲面行走裝置及其磁力清洗機器人

有效

• 申請號: 201910682145.7
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN110341828B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 方海濤;王汝貴;黃曙光;崔玉華;姚欣;楊濤
• 申請（專利權）人: 上海酷酷機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D21/18;B60B19/12;B60K1/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 羅嘯

1.一種曲面行走裝置，其特征在于，包括：

小車本體(1)；

驅動裝置，安裝在所述小車本體(1)上，用于驅動車輪轉動；

所述小車本體(1)包括：

車架(2)，具有兩組，分別設置在所述小車本體(1)的兩側且通過鉸接件(4)鉸接相連；所述車架(2)之間設有驅動件，所述驅動件向所述車架(2)施加使其與工作面(29)相貼合的偏壓力；

所述驅動件為推桿，所述推桿的兩端分別與相鄰的所述車架(2)的內側面鉸接相連，驅動兩組所述車架(2)相向或相背移動。

2.根據權利要求1所述的曲面行走裝置，其特征在于，兩組所述車架(2)的內側面的中部且靠近工作面(29)的一側設有連接軸(3)，所述連接軸(3)通過所述鉸接件(4)鉸接。

3.根據權利要求1所述的曲面行走裝置，其特征在于，所述推桿設置在相鄰的所述車架(2)其內側面，遠離所述工作面(29)的位置。

4.根據權利要求1所述的曲面行走裝置，其特征在于，所述推桿為電動油缸(5)，通過鉸座(6)安裝于兩組所述車架(2)之間，所述鉸座(6)固定在所述車架(2)內側面的中部。

5.根據權利要求1所述的曲面行走裝置，其特征在于，所述車輪具有四個，均為麥克納姆輪(7)，分別安裝于所述車架(2)的前后兩端。

6.根據權利要求5所述的曲面行走裝置，其特征在于，所述驅動裝置為電動機(8)，具有四個，分別安裝在所述車架(2)的內側面上且與所述麥克納姆輪(7)相對設置。

7.一種磁力清洗機器人，其特征在于，具有權利要求1～6中任一項所述的曲面行走裝置。

8.根據權利要求7所述磁力清洗機器人，其特征在于，還包括：吸附裝置(9)，具有兩組，分別設于兩組所述車架(2)上，所述曲面行走裝置的車輪具有四個，均為麥克納姆輪(7)，分別安裝于所述車架(2)的前后兩端；所述吸附裝置(9)位于每組所述車架(2)上固定的兩個所述麥克納姆輪(7)之間，用于將所述小車本體(1)吸附在所述工作面(29)上；

清掃裝置(10)，位于所述小車本體(1)的前端，對所述工作面(29)進行清理。