[發明專利]MRI下液壓驅動差速運動回轉式乳腺介入機器人

在審

• 申請號: 201910679929.4
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN110353777A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 張永德;孫立一;梁德縣;黃致遠;劉琪峰;秦培旺
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B10/02;A61B90/17;A61B34/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.MRI下液壓驅動差速運動回轉式乳腺介入機器人，它包括定位模塊（1）、穿刺模塊（2）、回轉模塊（3）和乳腺組織固定模塊（4），其特征在于：所述的定位模塊（1）包括X軸液壓缸（1-1）、Y軸液壓缸（1-2）、X軸連接支架（1-3）、Y軸連接支架（1-4）；所述的穿刺模塊包括穿刺液壓缸（2-1）、活檢槍（2-2）、方形穿刺連接支架（2-3）；所述的回轉模塊包括回轉液壓缸（3-1）、俯仰機構（3-2）及圓形回轉連接支架（3-3）；所述的X軸液壓缸（1-1）包括X軸液壓缸缸體（1-1-1）、X軸液壓缸桿體（1-1-2）、X軸承重桿I（1-1-3）、X軸承重桿II（1-1-4）、X軸型材(1-1-5)、X軸前端蓋（1-1-6）、X軸中端蓋（1-1-7）及X軸后端蓋（1-1-8），X軸承重桿I（1-1-3）兩端外部均有距端頭10mm的螺紋線，X軸承重桿II（1-1-4）一端內部有距端頭10mm的螺紋線，另一端外部有距端頭10mm的螺紋線，X軸承重桿I（1-1-3）的一端旋進X軸承重桿II（1-1-4）內部有螺紋線的一端，使X軸承重桿I（1-1-3）與X軸承重桿II（1-1-4）連接；所述的Y軸液壓缸（1-2）包括Y軸液壓缸缸體（1-2-1）、Y軸液壓缸桿體（1-2-2）、Y軸承重桿I（1-2-3）、Y軸承重桿II（1-2-4）、Y軸型材（1-2-5）、Y軸前端蓋(1-2-6)、Y軸中端蓋（1-2-7）及Y軸后端蓋（1-2-8），Y軸承重桿I（1-2-3）兩端外部均有距端頭6mm的螺紋線，Y軸承重桿II（1-2-4）一端內部有距端頭6mm的螺紋線，另一端外部有距端頭6mm的螺紋線，Y軸承重桿I（1-2-3）的一端旋進Y軸承重桿II（1-2-4）內部有螺紋線的一端，使Y軸承重桿I（1-2-3）與Y軸承重桿II（1-2-4）連接；所述的X軸連接支架（1-3）包括兩個X軸定位孔（1-3-1）、兩個X軸連接孔（1-3-2）及兩個X軸固定孔（1-3-3）；所述的Y軸連接支架（1-4）包括六個Y軸定位孔I（1-4-1）、六個Y軸定位孔II（1-4-2），兩個Y軸連接孔（1-4-3）及兩個Y軸固定孔（1-4-4），其中Y軸定位孔I（1-4-1）沿Y軸連接支架（1-4）的軸心以10mm直徑圓周均勻分布；Y軸定位孔II（1-4-2）沿Y軸連接支架（1-4）的軸心以15mm直徑圓周均勻分布，所述的Y軸定位孔（1-4-1）與Y軸定位孔II（1-4-2）成一條直線分布排列；所述的穿刺液壓缸（2-1）包括穿刺液壓缸缸體（2-1-1）、穿刺液壓缸桿體（2-1-2）、穿刺液壓缸承重桿I（2-1-3）、穿刺液壓缸承重桿II（2-1-4）、穿刺液壓缸前端蓋（2-1-5）、穿刺液壓缸中端蓋（2-1-6）及穿刺液壓缸后端蓋（2-1-7），穿刺液壓缸承重桿I（2-1-3）兩端外部均有距端頭5mm的螺紋線，穿刺液壓缸承重桿II（2-1-4）一端內部有距端頭5mm的螺紋線，另一端外部有距端頭5mm的螺紋線，穿刺液壓缸承重桿I（2-1-3）的一端旋進穿刺液壓缸承重桿II（2-1-4）內部有螺紋線的一端，使穿刺液壓缸承重桿I（2-1-3）與穿刺液壓缸承重桿II（1-1-4）連接；所述的活檢槍（2-2）包括活檢內針（2-2-1）、活檢外針（2-2-2）、活檢取樣彈簧（2-2-3）、彈簧柱（2-2-4）、外針座（2-2-5）、活檢針座（2-2-6）及活檢端蓋（2-2-7）；所述的方形穿刺連接支架（2-3）包括穿刺支架定位孔I（2-3-1）和穿刺支架定位孔II（2-3-2）；所述的回轉液壓缸（3-1）包括六個回轉液壓缸定位孔I（3-1-1）、六個回轉液壓缸定位孔II（3-1-2）及兩個回轉液壓缸連接孔（3-1-2），其中回轉液壓缸定位孔I（3-1-1）繞回轉液壓缸（3-1）軸心以10mm直徑圓周均勻分布；回轉液壓缸定位孔II（3-1-2）繞回轉液壓缸（3-1）軸心以15mm直徑圓周均勻分布，所述的回轉液壓缸定位孔I（3-1-1）與回轉液壓缸定位孔II（3-1-2）成一條直線分布排列；所述的俯仰機構（3-2）包括俯仰液壓缸I（3-2-1）及俯仰液壓缸II（3-2-2）；所述的圓形回轉連接支架（3-3）包括兩個圓形回轉支架連接孔（3-3-1）、圓形回轉支架后端蓋定位孔I（3-3-2）及圓形回轉支架后端蓋定位孔II（3-3-3）；所述的X軸型材（1-1-5）包括X軸型材槽口I（1-1-5-1）、X軸型材槽口II（1-1-5-2）、X軸型材槽口III（1-1-5-3）及X軸型材定位孔（1-1-5-4）；X軸型材槽口I（1-1-5-1）放置X軸后端蓋（1-1-8），X軸型材槽口II（1-1-5-2）放置X軸中端蓋（1-1-7），X軸型材槽口III（1-1-5-3）放置X軸前端蓋（1-1-6），X軸前端蓋（1-1-6）能在X軸型材槽口III（1-1-5-3）內滑動；所述的X軸前端蓋（1-1-6）包括X軸前端蓋定位孔（1-1-6-1）；所述的Y軸型材（1-2-5）包括Y軸型材槽口I（1-2-5-1）、Y軸型材槽口II（1-2-5-2）及Y軸型材槽口III（1-2-5-3）；Y軸型材槽口I（1-2-5-1）放置Y軸后端蓋（1-2-8），Y軸型材槽口II（1-2-5-2）放置Y軸中端蓋（1-2-7），Y軸型材槽口III（1-2-5-3）放置Y軸前端蓋（1-2-6），Y軸前端蓋（1-2-6）能在Y軸型材槽口III（1-2-5-3）內滑動；所述的Y軸前端蓋（1-2-6）包括Y軸前端蓋定位孔（1-2-6-1）；所述的俯仰液壓缸I（3-2-1）包括俯仰液壓缸I缸體（3-2-1-1）、俯仰液壓缸I桿體（3-2-1-2）、俯仰液壓缸I承重桿I（3-2-1-3）、俯仰液壓缸I承重桿II（3-2-1-4）、俯仰液壓缸I前端蓋（3-2-1-5）、俯仰液壓缸I中端蓋（3-2-1-6）、俯仰液壓缸I后端蓋（3-2-1-7）；俯仰液壓缸I承重桿I（3-2-1-3）兩端外部均有距端頭4mm的螺紋線，俯仰液壓缸I承重桿II（3-2-1-4）一端內部有距端頭4mm的螺紋線，另一端外部有距端頭4mm的螺紋線，俯仰液壓缸I承重桿I（3-2-1-3）的一端旋進俯仰液壓缸I承重桿II（3-2-1-4）內部有螺紋線的一端，使俯仰液壓缸I承重桿I（3-2-1-3）與俯仰液壓缸I承重桿II（3-2-1-4）連接；所述的俯仰液壓缸II（3-2-2）包括俯仰液壓缸II缸體（3-2-2-1）、俯仰液壓缸II桿體(3-2-2-2)、俯仰液壓缸II承重桿I（3-2-2-3）及俯仰液壓缸II承重桿II（3-2-2-4）、俯仰液壓缸II前端蓋（3-2-2-5）、俯仰液壓缸II中端蓋（3-2-2-6）、俯仰液壓缸II后端蓋（3-2-2-7），俯仰液壓缸II承重桿I（3-2-2-3）兩端外部均有距端頭4mm的螺紋線，俯仰液壓缸II承重桿II（3-2-2-4）一端內部有距端頭4mm的螺紋線，另一端外部有距端頭4mm的螺紋線，俯仰液壓缸II承重桿I（3-2-2-3）的一端旋進俯仰液壓缸II承重桿II（3-2-2-4）內部有螺紋線的一端，使俯仰液壓缸II承重桿I（3-2-2-3）與俯仰液壓缸II承重桿II（3-2-2-4）連接；所述的俯仰液壓缸I前端蓋（3-2-1-5）包括俯仰液壓缸I前端蓋定位孔（3-2-1-5-1）；所述的俯仰液壓缸I后端蓋（3-2-1-7）包括俯仰液壓缸I后端蓋定位孔（3-2-1-7-1）；所述的俯仰液壓缸II前端蓋（3-2-2-5）包括俯仰液壓缸II前端蓋定位孔（3-2-2-5-1）；所述的俯仰液壓缸II后端蓋（3-2-2-7）包括俯仰液壓缸II后端蓋定位孔（3-2-2-7-1）；X軸液壓缸缸體（1-1-1）與X軸后端蓋（1-1-8）配合連接，X軸液壓缸桿體（1-1-2）與X軸前端蓋（1-1-6）配合連接，X軸液壓缸缸體（1-1-1）與X軸液壓缸桿體（1-1-2）同軸心配合連接，X軸中端蓋（1-1-7）連接著X軸液壓缸缸體（1-1-1）與X軸液壓缸桿體（1-1-2）；Y軸液壓缸缸體（1-2-1）與Y軸后端蓋（1-2-8）配合連接，Y軸液壓缸桿體（1-2-2）與Y軸前端蓋（1-2-6）配合連接，Y軸液壓缸缸體（1-2-1）與Y軸液壓缸桿體（1-2-2）同軸心配合連接，Y軸中端蓋（1-2-7）連接著Y軸液壓缸缸體（1-2-1）與Y軸液壓缸桿體（1-2-2）；X軸液壓缸（1-1）與Y軸液壓缸（1-2）通過X軸連接支架（1-3）連接，X軸連接支架（1-3）上的兩個X軸定位孔（1-3-1）與X軸型材（1-1-5）上的兩個X軸型材定位孔（1-1-5-4）配合連接，兩個X軸型材定位孔（1-1-5-4）距離X軸型材槽口III（1-1-5-3）的一端端頭為60mm；X軸連接支架（1-3）上的兩個X軸連接孔（1-3-2）與X軸承重桿I（1-1-2）配合連接；X軸連接支架（1-3）上的兩個X軸固定孔（1-3-3）與X軸前端蓋（1-1-6）上的X軸前端蓋定位孔（1-1-6-1）配合連接；Y軸連接支架（1-4）上部設置回轉液壓缸（3-1），Y軸連接支架（1-4）上的六個Y軸定位孔I（1-4-1）與回轉液壓缸（3-1）上的六個回轉液壓缸定位孔I（3-1-1）配合連接，Y軸連接支架（1-4）上的六個Y軸定位孔II（1-4-2）與回轉液壓缸（3-1）上的六個回轉液壓缸定位孔II（3-1-2）配合連接；Y軸連接支架（1-4）上的兩個Y軸連接孔（1-4-1）與Y軸承重桿I（1-2-3）配合連接；Y軸連接支架（1-4）上的兩個Y軸固定孔（1-4-4）與Y軸前端蓋（1-2-6）上的Y軸前端蓋定位孔（1-2-6-1）配合連接；回轉液壓缸（3-1）上放置圓形回轉連接支架（3-3），圓形回轉連接支架（3-3）上的圓形回轉支架連接孔（3-3-1）與回轉液壓缸（3-1）上的回轉液壓缸連接孔（3-1-3）配合連接；圓形回轉連接支架（3-3）上放置俯仰機構（3-2），俯仰液壓缸I（3-2-1）上的俯仰液壓缸I后端蓋定位孔（3-2-1-7-1）與圓形回轉支架后端蓋定位孔I（3-3-2）配合連接，俯仰液壓缸II（3-2-2）上的俯仰液壓缸II后端蓋定位孔（3-2-2-7-1）與圓形回轉支架后端蓋定位孔II（3-3-3）配合連接；俯仰機構（3-2）上放置方形穿刺連接支架（2-3），穿刺支架定位孔I（2-3-1）與俯仰液壓缸I前端蓋定位孔（3-2-1-5-1）配合連接，穿刺支架定位孔II（2-3-2）與俯仰液壓缸II前端蓋定位孔（3-2-2-5-1）配合連接；方形穿刺連接支架（2-3）上成一條直線的放置穿刺液壓缸（2-1）和活檢槍（2-2），穿刺液壓缸（2-1）和活檢槍（2-2）通過螺栓連接到方形穿刺連接支架（2-3）上，穿刺液壓缸缸體（2-1-1）與穿刺液壓缸后端蓋（2-1-7）配合連接，穿刺液壓缸桿體（2-1-2）與穿刺液壓缸前端蓋（2-1-5）配合連接，穿刺液壓缸缸體（2-1-1）與穿刺液壓缸桿體（2-1-2）同軸心配合連接，穿刺液壓缸中端蓋（2-1-6）連接著穿刺液壓缸缸體（2-1-1）與穿刺液壓缸桿體（2-1-2）；穿刺液壓缸前端蓋（2-1-5）連接活檢槍（2-2）中的活檢內針（2-2-1）。