[發(fā)明專利]觸覺傳感器、機器人、彈性體及物體感測方法和計算設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910677580.0 | 申請日： | 2019-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN112304248A | 公開（公告）日： | 2021-02-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 薛紅香;于元隆 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京科沃斯機器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/25 | 分類號： | G01B11/25;G01C11/30 |
| 代理公司： | 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610 | 代理人： | 柴艷波;劉戈 |
| 地址： | 210038 江蘇省南京市南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 觸覺 傳感器 機器人 彈性體 物體 方法 計算 設(shè)備 | ||
1.一種觸覺傳感器，其特征在于，包括：
至少一個攝像頭；
彈性體，其上設(shè)有多個標(biāo)記點；
所述彈性體因接觸物體發(fā)生形變致使所述多個標(biāo)記點中至少部分標(biāo)記點位置變化，所述至少一個攝像頭用于采集彈性體形變后所述多個標(biāo)記點的圖像信息；
其中，根據(jù)采集到的圖像信息獲得所述多個標(biāo)記點在空間坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，基于所述多個標(biāo)記點在空間坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值確定出所述物體的三維結(jié)構(gòu)參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述彈性體為透明彈性體；
所述至少一個攝像頭位于所述彈性體的第一側(cè)；
所述多個標(biāo)記點設(shè)置在所述彈性體內(nèi)，或設(shè)置在所述彈性體的第二側(cè)的彈性體表面上；
其中，所述第一側(cè)與所述第二側(cè)相對；所述至少一個攝像頭中各攝像頭距所述多個標(biāo)記點的距離滿足成像需求。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述攝像頭的數(shù)量為一個；
所述多個標(biāo)記點在同一平面上；
一個所述攝像頭的光軸與所述多個標(biāo)記點所在平面呈銳角或鈍角。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述攝像頭的數(shù)量為兩個。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的觸覺傳感器，其特征在于，
所述彈性體具有自所述第一側(cè)貫穿至所述第二側(cè)的中心軸線；
兩個所述攝像頭的設(shè)備參數(shù)相同；
兩個所述攝像頭的鏡頭中心連線的中點在所述中心軸線上。
6.一種觸覺傳感器，其特征在于，包括：
至少一個攝像頭；
彈性體，其上形成有結(jié)構(gòu)光圖案；
其中，所述結(jié)構(gòu)光圖案為模擬結(jié)構(gòu)光投射在平面上形成的圖案；
所述彈性體因接觸物體發(fā)生形變致使所述結(jié)構(gòu)光圖案變化，所述至少一個攝像頭用于采集含有形變后結(jié)構(gòu)光圖案的圖像信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述彈性體為透明彈性體；
所述至少一個攝像頭位于所述彈性體的第一側(cè)；
所述結(jié)構(gòu)光圖案設(shè)置在所述彈性體內(nèi)，或設(shè)置在所述彈性體的第二側(cè)的彈性體表面上；
其中，所述第一側(cè)與所述第二側(cè)相對；所述至少一個攝像頭中各攝像頭距所述結(jié)構(gòu)光圖案的距離滿足成像需求。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述攝像頭的數(shù)量為一個；
一個所述攝像頭的光軸與所述結(jié)構(gòu)光圖案所在平面呈銳角或鈍角。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述攝像頭的數(shù)量為兩個。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的觸覺傳感器，其特征在于，
所述彈性體具有自所述第一側(cè)貫穿至所述第二側(cè)的中心軸線；
兩個所述攝像頭的設(shè)備參數(shù)相同；
兩個所述攝像頭的鏡頭中心連線的中點在所述中心軸線上。
11.根據(jù)權(quán)利要求6至10中任一項所述的觸覺傳感器，其特征在于，還包括：
照明裝置，用于為所述至少一個攝像頭采集所述結(jié)構(gòu)光圖案提供符合采集要求的環(huán)境照度。
12.根據(jù)權(quán)利要求6至10中任一項所述的基于結(jié)構(gòu)光的觸覺傳感器，其特征在于，還包括：
電路板，所述攝像頭設(shè)置在所述電路板上；
支撐板，通過支撐柱固定在所述電路板上，用于支撐所述彈性體，所述支撐板的對應(yīng)所述攝像頭的部位開設(shè)有透光孔。
13.根據(jù)權(quán)利要求6至10所述的基于結(jié)構(gòu)光的觸覺傳感器，其特征在于，還包括：
外殼，所述外殼上開設(shè)有窗口，所述彈性體的一部分伸出所述窗口，其余部分容納于所述外殼內(nèi)。
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