[發(fā)明專利]機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910676965.5
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110774275B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 巖崎友壽;荒川豊;外山滿
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

一種機械臂，不會導(dǎo)致裝置的復(fù)雜化并且適合在狹小區(qū)域的作業(yè)。機械臂具有：末端部，具有把持部和支承所述把持部的第一支承部；第一驅(qū)動部，在以沿著所述把持部和所述第一支承部排列的方向的軸線為第一軸線時，使所述把持部相對于所述第一支承部繞沿著所述第一軸線的第一轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動；第二支承部，支承所述第一支承部；以及第二驅(qū)動部，在以與所述第一軸線正交的軸線為第二軸線時，使所述末端部相對于所述第二支承部繞沿著所述第二軸線的第二轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，所述第一驅(qū)動部具備壓電馬達，所述第二轉(zhuǎn)動軸線與所述末端部交叉。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械臂。

背景技術(shù)

例如，專利文獻1所記載的機器人系統(tǒng)具有：多關(guān)節(jié)機器人，具備把持裝置；以及托盤，對由該多關(guān)節(jié)機器人的把持裝置所把持的工件進行不對齊地收容。此外，托盤具有底面和從該底面豎立設(shè)置的壁面，底面和壁面相對上下移動。因此，能夠變更托盤的形狀，能夠抑制托盤與把持裝置的干涉。其結(jié)果，易于把持托盤內(nèi)的工件。

專利文獻1：日本專利特開2010-105081號公報

然而，在這樣的結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)中，存在托盤的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的這一問題。

發(fā)明內(nèi)容

一種機械臂，其特征在于，具有：末端部，具有把持部和用于支承所述把持部的第一支承部；第一驅(qū)動部，在以沿著所述把持部和所述第一支承部排列的方向的軸線為第一軸線時，使所述把持部相對于所述第一支承部繞沿著所述第一軸線的第一轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動；第二支承部，支承所述第一支承部；以及第二驅(qū)動部，在以與所述第一軸線正交的軸線為第二軸線時，使所述末端部相對于所述第二支承部繞沿著所述第二軸線的第二轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，所述第一驅(qū)動部具備壓電馬達，所述第二轉(zhuǎn)動軸線與所述末端部交叉。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的第一實施方式的機器人的立體圖。

圖2是示出機器人具備的末端執(zhí)行器的俯視圖。

圖3是示出圖2的末端執(zhí)行器具備的第一驅(qū)動部的剖視圖。

圖4是示出圖3的第一驅(qū)動部具備的壓電致動器的俯視圖。

圖5是示出圖2的末端執(zhí)行器具備的把持部的剖視圖。

圖6是從沿著第二轉(zhuǎn)動軸線的方向觀察圖2的末端執(zhí)行器的俯視圖。

圖7是示出圖2的末端執(zhí)行器具備的第二驅(qū)動部的剖視圖。

圖8是示出本發(fā)明的第二實施方式的機器人具備的末端執(zhí)行器的剖視圖。

附圖標記說明

1…機器人；2…基座；3…機械臂；31…第一臂；32…第二臂；33…第三臂；34…第四臂；35…第五臂；36…第六臂；4…末端執(zhí)行器；51…第一臂驅(qū)動部；52…第二臂驅(qū)動部；53…第三臂驅(qū)動部；54…第四臂驅(qū)動部；55…第五臂驅(qū)動部；56…第六臂驅(qū)動部；6…末端部；61…把持部；611…基部；612、613…齒條齒輪；614…小齒輪；615…小齒輪驅(qū)動部；6151…轉(zhuǎn)子；6152…壓電致動器；6153…凸部；6154…主面；616、617…指部；618…軸承；62…第一支承部；621…安裝部；63…第二支承部；631…基部；632…末端部支承部；64…連結(jié)部；641…第一部分；642…第二部分；66…間隙；7…第一驅(qū)動部；70…壓電馬達；72…框體；73…轉(zhuǎn)子；731…主面；732…側(cè)面；74…壓電致動器；741…振動體；742…支承部；743…連接部；744…凸部；745A～745E…壓電元件；76…軸承；8…第二驅(qū)動部；80…壓電馬達；82…框體；83…轉(zhuǎn)子；831…主面；84…壓電致動器；844…凸部；85…軸承；D…距離；M…馬達；O1…第一臂轉(zhuǎn)動軸線；O2…第二臂轉(zhuǎn)動軸線；O3…第三臂轉(zhuǎn)動軸線；O4…第四臂轉(zhuǎn)動軸線；O5…第五臂轉(zhuǎn)動軸線；O6…第六臂轉(zhuǎn)動軸線；O6’…第三軸線；O7…第一轉(zhuǎn)動軸線；O7’…第一軸線；O8…第二轉(zhuǎn)動軸線；O8’…第二軸線。

具體實施方式