[發明專利]一種整車控制器獨立模塊化的輪轂電機驅動電動汽車及其控制方法

有效

• 申請號: 201910676144.1
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110329085B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 靳立強;田端洋;靳博豪;田浩
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62D5/04;B60K7/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 許小東

1.一種整車控制器獨立模塊化的輪轂電機驅動電動汽車的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、將整車控制器插入控制面板上對應的接口中，并啟動車輛，整車控制器接入車輛系統，固定鎖鎖止其位置；整車控制器讀取車輛參數存儲器中所存有的車輛基本結構參數，并將所述車輛基本結構參數及整車控制器內部存儲的駕駛員的駕駛偏好信息通過CAN總線發送給輔助功能控制器；

整車控制器獲取油門開度、制動踏板開度及方向盤轉角，并傳輸至輔助功能控制器；

步驟二、所述輔助功能控制器根據所述油門開度、所述制動踏板開度、所述方向盤轉角及駕駛員的駕駛偏好信息，對輪轂電機控制器和轉向電機控制器輸出的控制信號進行修正；

所述駕駛偏好信息包括：

油門開度和制動踏板開度對應的期望車速以及方向盤轉角對應的期望車輛轉向角度；

在所述步驟二中，將油門開度和制動踏板開度對應的期望車速與實際車速的差值，以及方向盤轉角對應的期望車輛轉向角度與實際轉向角度的差值輸入PID控制器，得到輪轂電機控制器和轉向電機控制器輸出的控制信號；汽車轉彎半徑R、軸距L以及車輪轉角θ的關系近似為利用方向盤轉角傳感器實時測得轉角值，同樣根據整車控制器中儲存的駕駛偏好信息，查表得到整車期望轉彎半徑，結合輔助功能控制器對軸距的更新，得到期望車輪轉角，同樣利用PID控制器輸出對轉向電機的控制信號，驅動車輪偏轉，再實時反饋車輪實際轉角，實現車輪的最終偏轉角能夠達到期望值，以保證駕駛員的主觀駕駛感受及駕駛習慣即相同的方向盤偏轉在不同車輛上的轉向效果基本相同。

2.根據權利要求1所述的整車控制器獨立模塊化的輪轂電機驅動電動汽車的控制方法，其特征在于，還包括：

計算車輛行駛過程中期望橫擺角速度、期望質心側偏角，以及車輛的實際質心側偏角；

并且將車輛的橫擺角速度與期望橫擺角速度的差值以及車輛的實際質心側偏角與期望質心側偏角的差值分別輸入到模糊PID控制器中，得到各車輪實際轉矩改變量，并且通過所述整車控制器傳輸到輪轂電機控制器，改變車輪的轉矩；

其中，所述期望橫擺角速度為：

所述期望質心側偏角為：

β_d＝0

所述實際質心側偏角為：

式中，u為實際車速，K為穩定因子，θ為車輪實際轉角，L為車輛軸距，v_x為車輛縱向速度，v_y為車輛側向速度。