[發(fā)明專利]一種捕獲鎖緊機構用對接試驗裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910675906.6
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110216716B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設計）人: 高磊;劉紅文
• 申請（專利權）人: 湖南宗福科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 商金婷

本發(fā)明公開了一種捕獲鎖緊機構用對接試驗裝置，屬于試驗設備技術領域，具有對捕獲鎖緊機構的功能與性能進行驗證和考核的功能，在主動端(1)和被動端(2)對接試驗時，可定量設定對接初始條件，包括徑向偏移加載，軸向偏移加載，初始對接角度和轉動阻尼。其特點在于：包括框架(3)，水平砝碼(4)，豎直砝碼(9)，二維移動組件(500)，定滑輪(7)，豎直加載機構(800)和轉動機構(10)組成。本發(fā)明可對捕獲鎖緊機構同時完成3個自由度偏離考核，試驗效率提高。在完成一種工況的試驗后，試驗裝置可自動復位或調整為另一種試驗位姿工況，調整試驗參數(shù)方便。

技術領域

本發(fā)明涉及一種捕獲鎖緊機構用對接試驗裝置，屬于試驗設備技術領域。

背景技術

捕獲鎖緊機構是機械臂系統(tǒng)的一個重要組成，包括兩部分組成：主動端和被動端。被動端為純機械結構，不含動力裝置；主動端含有動力裝置，可與被動端捕獲鎖緊，主動端通常安裝在機械臂末端，作為機械臂系統(tǒng)的執(zhí)行組件，其作用是對被動端進行低沖擊、高剛度捕獲、鎖緊，并可按指令對被動端進行釋放。為全面驗證和考核捕獲鎖緊機構的功能與性能，模擬捕獲鎖緊機構工作時的邊界條件，需設計一套捕獲鎖緊機構試驗裝置。

現(xiàn)有試驗裝置通常僅能在單一自由度上對試驗對象進行定量考核，無法同時進行3個自由度考核；每一種工況試驗完成后，需手動復位試驗裝置或調整至下一試驗工況，操作繁瑣。基于以上弊端，本發(fā)明提出一種捕獲鎖緊機構用對接試驗裝置。

發(fā)明內容

本發(fā)明解決的技術問題是：為了對捕獲鎖緊機構的功能與性能進行驗證和考核，發(fā)明一種試驗裝置，在主被動端對接試驗時，可定量設定對接初始條件，包括徑向偏移加載，軸向偏移加載，初始對接角度和轉動阻尼。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：

一種捕獲鎖緊機構用對接試驗裝置整體為框架式結構，包括：框架，水平砝碼，豎直砝碼，二維移動組件，定滑輪，豎直加載機構和轉動機構。框架是整個試驗裝置的外殼，由鋁型材搭接構成，作用是為內部部組件提供安裝和支撐；水平砝碼和豎直砝碼分別懸吊在水平和豎直加載機構鋼絲繩末端，作用是分別控制水平和豎直加載機構加載力的大小；二維移動組件固定在框架內部上端；定滑輪固定在框架頂端；豎直加載機構固定在框架側部頂端；轉動機構固定在框架底部。

所述二維移動組件可為試驗對象提供水平和豎直移動，包括：移動主體，豎直移動板，水平加載機構，4組豎直導軌，2組水平導軌，水平加載架，豎直加載架，阻尼板，阻尼柱和軸承座。移動主體是整個二維移動組件的外殼，作用是為內部部組件提供安裝和支撐；4組豎直導軌固定在移動主體內壁4個角上；豎直移動板水平固定在4組豎直導軌的滑塊上；水平加載機構固定在豎直移動板端部；2組水平導軌固定在豎直移動板上面；水平加載架固定在2組水平導軌的滑塊上，其中心引出鋼絲繩與水平加載機構連接；豎直加載架與豎直移動板固定連接，其中心引出鋼絲繩與豎直加載機構連接；阻尼柱和軸承座為水平加載架的一部分，設置在水平加載架下面，阻尼板與水平加載架通過軸承座構成轉動副，同時，阻尼柱與阻尼板接觸，增加轉動阻尼。

所述水平加載機構和豎直加載機構的組成和構造一致，只是使用位置不同，作為是分別為水平和豎直方向提供加載，并具有自動復位的功能，包括：砝碼加載輪，直齒增速器，對外加載輪，步進電機，減速器和離合器。砝碼加載輪與直齒增速器小齒輪固定連接，其輪上繞鋼絲繩與砝碼連接；步進電機輸出軸與減速器輸入軸固定連接；減速器輸出軸與離合器一端固定連接；離合器另一端與直齒增速器小齒輪固定連接；對外加載輪與直齒增速器大齒輪固定連接，其輪上繞鋼絲繩與被加載對象連接。加載時，離合器處于分離狀態(tài)，對外加載輪逆時針轉動(附圖視圖方向)，通過直齒增速器帶動砝碼加載輪順時針轉動，砝碼下移；復位時，離合器處于聯(lián)接狀態(tài)，步進電機帶動離合器逆時針轉動，砝碼上移，對外加載輪順時針轉動。