[發(fā)明專利]一種回轉體表面的機器人打磨裝備與方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910675400.5
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110549177B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設計）人: 許騰云;張秋華;張春杰;張瀚文
• 申請（專利權）人: 上海航天設備制造總廠有限公司
• 主分類號: B24B5/35
• 分類號: B24B5/35;B24B5/36;B24B27/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B47/12
• 代理公司: 上海航天局專利中心 31107
• 代理人: 余岢

1.一種回轉體表面的機器人打磨裝備，其特征在于，包括：機器人、柔順裝置、回轉氣動夾具、水平打磨機、換夾裝置；

所述機器人采用常用的六自由度工業(yè)機器人；

所述柔順裝置是一種通過氣壓控制實現(xiàn)單自由度力控的設備，用于補償機器人的位置誤差并控制打磨接觸力；

所述回轉氣動夾具是一種可以無限角度回轉，并保持氣爪開啟或閉合的裝置，用于抓取回轉體工件，并實現(xiàn)其繞自身中心軸的連續(xù)自轉；

所述換夾裝置是一種通過回轉氣缸和氣爪實現(xiàn)工件換向的機構；

所述柔順裝置安裝于機器人末端，回轉氣動夾具安裝于柔順裝置后端，水平打磨機和換夾裝置安裝于機器人附近的工作空間范圍內。

2.根據權利要求1所述的一種回轉體表面的機器人打磨裝備，其特征在于，所述水平打磨機所用磨料選用砂帶輪、尼龍輪、千頁輪、千絲輪或羊毛輪，以獲得不同的打磨效果。

3.基于權利要求1所述的一種回轉體表面的機器人打磨裝備的打磨方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.機器人通過回轉氣動夾具抓取回轉體一端；

S2.機器人根據回轉體表面形狀貼合水平打磨機，同時通過回轉氣動夾具進行自轉，進行回轉體表面打磨，并通過柔順裝置控制打磨接觸力，同時補償機器人的位置誤差；

S3.機器人將回轉體放置在換夾裝置上，換夾裝置翻轉后，再通過回轉氣動夾具夾取回轉體另一端；

S4.重復步驟S2，打磨回轉體表面剩余區(qū)域。

4.根據權利要求3所述的一種回轉體表面的機器人打磨裝備的打磨方法，其特征在于，可根據機器人負載、工件重量和工藝需求確定同時打磨的回轉體工件數量，配置與之對應數量的應柔順裝置、回轉氣動夾具、水平打磨機、換夾裝置，以獲得所需的打磨效率。

5.根據權利要求3所述的一種回轉體表面的機器人打磨裝備的打磨方法，其特征在于，可根據工藝需要，增加打磨工位，實現(xiàn)粗打磨、精打磨、拉絲、拋鏡面多道打磨工藝流程，以獲得最終所需的打磨效果。