[發明專利]一種核電站小口徑管道檢測用機器人

有效

• 申請號: 201910675141.6
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110388532B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 楊揚;李天波;邵文韞;鐘宋義;蒲華燕;彭艷;羅均;謝少榮;翟宇毅
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張德才

1.一種核電站小口徑管道檢測用機器人，其特征在于：包括前徑向制動部分、中間驅動轉向部分、后徑向制動部分、氣泵和控制器；所述前徑向制動部分、所述中間驅動轉向部分、所述后徑向制動部分依次固定連接；所述前徑向制動部分、所述中間驅動轉向部分和所述后徑向制動部分均與所述氣泵連接，所述前徑向制動部分和所述后徑向制動部分在所述氣泵的作用下均能夠發生徑向變形，以固定在核電站小口徑管道內壁；所述中間驅動轉向部分在所述氣泵的作用下能夠發生軸向伸縮和彎曲變形，以調整整個裝置在所述核電站小口徑管道內的位置；所述前徑向制動部分、所述中間驅動轉向部分和所述后徑向制動部分均與所述控制器電連接；

所述前徑向制動部分和所述后徑向制動部分均包括徑向制動器、徑向通氣管和徑向電磁閥，所述徑向制動器的一端與所述中間驅動轉向部分固定連接，所述徑向制動器通過所述徑向通氣管與所述氣泵連接，所述徑向電磁閥設置在所述徑向通氣管上，所述徑向電磁閥與所述控制器電連接；

所述徑向制動器包括支座和硅膠單元，所述支座上設置有環形凹槽，所述硅膠單元固定設置在所述環形凹槽內，所述硅膠單元通過所述徑向通氣管與所述氣泵連接，且所述支座內搭載檢測裝置；

所述中間驅動轉向部分包括三根氣動肌肉、三根中部通氣管、三個中部電磁閥、彈性元件以及若干支撐面板；三根所述氣動肌肉關于所述前徑向制動部分的軸線等角度分布，且每根所述氣動肌肉均穿過若干所述支撐面板，每根所述氣動肌肉均通過一根所述中部通氣管與所述氣泵連接，每根所述中部通氣管上均固定設置有一個所述中部電磁閥，每個所述中部電磁閥均與所述控制器電連接；所述彈性元 件與所述前徑向制動部分和所述后徑向制動部分同軸設置，所述彈性元 件一端與所述后徑向制動部分固定連接，所述彈性元件另一端與所述前徑向制動部分固定連接，且所述彈性元 件穿過若干所述支撐面板，若干所述支撐面板沿所述彈性元件長度方向等間距設置。

2.根據權利要求1所述的核電站小口徑管道檢測用機器人，其特征在于：所述氣泵靠近所述后徑向制動部分設置，所述前徑向制動部分的所述徑向通氣管依次穿過所述后徑向制動部分和所述中間驅動轉向部分，與所述前徑向制動部分的所述徑向制動器固定連接。

3.根據權利要求1所述的核電站小口徑管道檢測用機器人，其特征在于：所述彈性元件為彈簧。

4.根據權利要求1所述的核電站小口徑管道檢測用機器人，其特征在于：每根所述氣動肌肉的直徑均為2mm。

5.根據權利要求1所述的核電站小口徑管道檢測用機器人，其特征在于：每根所述中部通氣管均穿過所述后徑向制動部分與一根所述氣動肌肉固定連接。