[發明專利]一種車輛的起步控制方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 201910669334.0
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN110304065A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 孫崇尚;李弼超;陳集輝;劉中元;潘力瀾
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/18;B60W10/04
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

本發明實施例公開了一種車輛的起步控制方法、系統及車輛，應用于車輛駕駛技術領域，可解決目前的車輛起步的方法存在安全隱患的問題。該方法包括：獲取待起步的車輛在當前所在位置處的車輛俯仰角度；根據車輛俯仰角度，識別該位置對應的工況類型，工況類型包括平地、上坡或下坡中的任一種；按照工況類型對應的起步策略，控制車輛完成起步。該方法應用于車輛起步的場景中。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛的起步控制方法、系統及車輛。

背景技術

實際生活中，車輛所停靠的場所多種多樣，因此在車輛起步時可能存在各種工況。目前，在自動駕駛領域，車輛在起步時通常均采用直接放開制動，并控制車輛加速的方式實現車輛起步，這種車輛起步的方法在車輛處于坡道路段時，可能會出現溜車或者車速過大的情況，因此目前的車輛起步的方法存在安全隱患。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛的起步控制方法、系統及車輛，用以解決現有技術中車輛起步的方法存在安全隱患的問題。為了解決上述技術問題，本發明實施例是這樣實現的：

第一方面，提供一種車輛的起步控制方法，包括：

獲取待起步的車輛在當前所在位置處的車輛俯仰角度；

根據所述車輛俯仰角度，識別所述位置對應的工況類型，所述工況類型包括平地、上坡或下坡中的任一種；

按照所述工況類型對應的起步策略，控制所述車輛完成起步。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例的第一方面中，根據所述車輛俯仰角度，識別所述位置對應的工況類型，包括：

若所述車輛俯仰角度小于或等于角度閾值，則識別出所述位置對應的工況類型為平地；

所述按照所述工況類型對應的起步策略，控制所述車輛完成起步，包括：

控制所述車輛釋放制動，控制所述車輛以預設加速度加速行駛，直至所述車輛的車速大于或等于預設速度，所述車輛完成起步。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，根據所述車輛俯仰角度，識別所述位置對應的工況類型，包括：

若所述車輛俯仰角度大于角度閾值，則根據所述車輛俯仰角度與預設的車輛行駛方向，識別出所述位置對應的工況類型為上坡或下坡。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述位置對應的工況類型為上坡；

所述按照所述工況類型對應的起步策略，控制所述車輛完成起步，包括：保持車輛制動，控制所述車輛以預設加速度加速行駛，直至所述車輛的車速大于或等于預設速度，控制所述車輛釋放制動，所述車輛完成起步。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述位置對應的工況類型為下坡；

所述按照所述工況類型對應的起步策略，控制所述車輛完成起步，包括：保持車輛制動，以預設扭矩增大量控制所述車輛的扭矩增大至目標扭矩時，釋放制動，并控制所述車輛以預設加速度加速行駛，直至所述車輛的車速大于或等于預設速度，所述車輛完成起步；

其中，所述目標扭矩產生的力與所述車輛所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包括：

在控制所述車輛以預設加速度加速行駛的過程中，檢測所述車輛的實際加速度；

根據所述實際加速度與所述預設加速度之間的差值，調整車輛扭矩，以使得所述車輛以預設加速度加速行駛。

第二方面，提供一種車輛的起步控制系統，包括：