[發明專利]具有物體識別和處理機制的機器人系統及其操作方法

有效

• 申請號: 201910669156.1
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN110370279B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: J·J·M·羅德古斯;葉旭濤;余錦澤;出杏光魯仙
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06F18/22;G06Q10/083
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

本發明涉及具有物體識別和處理機制的機器人系統及其操作方法。機器人系統包括：控制單元，配置為接收包括物體條目的物體集合，物體條目與物體源的源物體對應，每個物體條目由物體條目特性描述；接收表示物體源的可檢測源物體的可檢測物體特性的傳感器信息；基于可檢測物體特性與物體條目特性之間的特性相關性計算可檢測源物體與物體條目之間的物體匹配概率；基于每個可檢測源物體的與物體條目的特定實例對應的物體匹配概率之間的比較為每個可檢測源物體生成物體身份近似；從可檢測源物體中選擇目標物體；基于與物體身份近似對應的物體條目的物體條目特性生成物體處理策略以從物體源傳送目標物體；更新物體集合以指示目標物體已從物體源中移除。

技術領域

本技術一般而言針對機器人系統，并且更具體而言針對用于識別和處理物體的系統、過程和技術。

背景技術

現代機器人和自動化正在提供在工業背景(諸如制造設施、接收和配送中心以及倉庫)中支持的功能的不斷增加的層級。現有技術中的研究和發展可以采取無數不同的方向。

當用戶隨著機器人系統的成長而變得越來越有能力時，新舊范例開始利用這一新技術空間。存在利用這些新能力(諸如機器人系統自主處理各種物體的能力)來提高或增強機器人系統的自動化的許多技術方案。但是，沒有向用戶提供依賴于機器人系統以一致的方式準確且高效地從物體的集合中識別物體的選項。

因此，對具有用于操作物體處理單元的物體處理機制的機器人系統的需求仍然存在。鑒于不斷增加的商業競爭壓力，以及不斷增長的消費者期望和市場中有意義的產品差異化的逐漸減少的機會，找到這些問題的答案越來越重要。此外，降低成本、提高效率和性能以及滿足競爭壓力的需求對尋找這些問題的答案的關鍵必要性增加了甚至更大的緊迫性。

已經長期尋求對這些問題的解決方案，但是先前的發展尚未教導或建議任何解決方案，并且因此，本領域技術人員長期以來仍未得到這些問題的解決方案。

發明內容

本發明的實施例提供了一種機器人系統，包括：控制單元，被配置為：接收包括一個或多個物體條目的物體集合，其中：物體條目與物體源的源物體對應，物體條目中的每一個由一個或多個物體條目特性描述；接收表示物體源的可檢測源物體的一個或多個可檢測物體特性的傳感器信息；基于可檢測源物體的可檢測物體特性與物體條目的物體條目特性之間的特性相關性，計算可檢測源物體與物體條目之間的物體匹配概率；基于可檢測源物體中的每一個的與物體條目的特定實例對應的物體匹配概率之間的比較，為可檢測源物體中的每一個生成物體身份近似；從可檢測源物體中選擇目標物體；基于與物體身份近似對應的物體條目的物體條目特性生成物體處理策略，用于由物體處理單元實施以從物體源傳送目標物體；更新物體集合以指示與物體條目的具體實例對應的目標物體已從物體源中移除；以及存儲單元204，耦合到控制單元，被配置為存儲物體集合。

本發明的實施例提供了一種機器人系統的操作方法，包括：接收包括一個或多個物體條目的物體集合，其中：物體條目與物體源的源物體對應，物體條目中的每一個由一個或多個物體條目特性描述；接收表示物體源的可檢測源物體的一個或多個可檢測物體特性的傳感器信息；基于可檢測源物體的可檢測物體特性與物體條目的物體條目特性之間的特性相關性，計算可檢測源物體與物體條目之間的物體匹配概率；基于可檢測源物體中的每一個的與物體條目的特定實例對應的物體匹配概率之間的比較，為可檢測源物體中的每一個生成物體身份近似；從可檢測源物體中選擇目標物體；基于與物體身份近似對應的物體條目的物體條目特性生成物體處理策略，用于由物體處理單元實施以從物體源傳送目標物體；以及更新物體集合，以指示與物體條目的具體實例對應的目標物體已從物體源中移除。