[發明專利]一種車道線過濾方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910665331.X
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN112287719A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 姚亮;黃睿欣;施正;何展然
• 申請（專利權）人: 廈門雅迅網絡股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發明涉及一種車道線過濾方法、終端設備及存儲介質，該方法中通過目標鎖定和目標追蹤兩個主要過程來實現車道線數據的過濾，其中，目標鎖定流程為：當緩存區內存在連續多個與當前數據連續的數據時，設定目標鎖定成功；目標跟蹤流程為：判斷緩存區內與當前接收到的數據最近的一個有效數據的序號差值是否大于差值閾值，如果大于，將緩存區內當前接收到的數據以外的所有數據均刪除，設定目標鎖定未成功，否則，如果當前接收到的數據與最近的有效數據兩個數據之間連續，則刪除兩個數據中間的其他數據。本發明通過目標鎖定和目標追蹤，實現對數據的過濾，刪除異常數據，保障數據的合理性和準確性。

技術領域

本發明涉及車道線保持技術領域，尤其涉及一種車道線過濾的方法、終端設備及存儲介質。

背景技術

近幾年，抬頭顯示器(Head Up Display，HUD)憑借其安全輔助的特點以及智能舒適的體驗，已經在汽車行業逐漸普及。特別是隨著AR(增強現實)概念的發展，通過引入高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistant System，ADAS)并從中獲取到車道線的坐標位置、是否壓線行駛等信息，經過抬頭顯示器自身的坐標變換運算處理之后，將最終的提示信息疊加到司機視野的現實世界的目標物體上進行顯示，從而推出了AR-HUD產品。比如繪制導航箭頭時將圖像直接疊加到對應的實際車道線的范圍內進行顯示，又比如車輛壓線行駛時，在對應的車道線上疊加顯示一串紅色的提示符等。通過這類增強現實的疊加顯示技術，使得駕駛員能夠快速且準確的讀懂理解所顯示的信息，進一步提高了駕駛的安全性和舒適性。

高級駕駛輔助系統信息及相關數據(包括車道線的坐標位置、車輛是否處于壓線行駛的狀態等)并不是由抬頭顯示器設備自己產生的，而是由專門的高級駕駛輔助系統設備來進行采集、計算和處理，得到最終的結果并通過總線傳輸給抬頭顯示器，而抬頭顯示器則只是負責進行顯示。在這過程中最關鍵的一點是，高級駕駛輔助系統傳輸過來的結果是否準確，極大的影響著抬頭顯示器的顯示效果，如車道線坐標，只要坐標值出現一些細微的偏差，就會導致抬頭顯示器最終顯示出來的圖形位置與實際世界物體的位置對應不上，不僅沒有起到AR增強現實的效果，反過來還會誤導甚至影響司機的正常駕駛(比如把導航箭頭繪制到錯誤的車道線區域里)，極其危險。

目前的高級駕駛輔助系統基本都是采用攝像頭的視覺分析技術來識別出前方的目標物體及相關信息。眾所周知，基于攝像頭的圖像分析技術目前的性能還不是很完善，影響因素很多，包括天氣、光照、遮擋物等方面，都有可能會在某一時刻造成攝像頭的圖像分析出錯，從而給出錯誤的數據。也就是說，想要讓高級駕駛輔助系統保證每一幀的識別結果都是絕對正確可靠的，這基本上是不可能的，肯定會有夾雜著錯誤結果的時候。所以，抬頭顯示器收到高級駕駛輔助系統傳來的數據時，如果不加處理直接拿去顯示，就有可能會把其中夾雜的錯誤數據也顯示出來，從而導致顯示異常，影響整個產品的性能和效果。例如，可能會遇到以下幾種異常情況：

1、突然有一小段時間(可能是一幀，也可能是好幾幀)，高級駕駛輔助系統未能識別出車道線，于是高級駕駛輔助系統傳輸了一段空的結果給抬頭顯示器，導致后者顯示的圖像出現了一個空檔的跳變；

2、突然遇到一些異常干擾(比如光線異常/圖像被遮擋等)導致高級駕駛輔助系統在某一段時間內圖像所識別出的車道線位置出現了錯誤，但是之后又恢復了。這就會導致抬頭顯示器所顯示的圖像坐標出現跳變；

3、突然遇到某些原因導致圖像識別出來的車道線在正確值與錯誤值之間出現來回跳變(比如雙車道線并排出現，或者靠近馬路邊緣的臺階被誤識別成車道線等)，這就會導致抬頭顯示器所顯示的圖像坐標出現跳變。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出了一種車道線過濾方法、終端設備及存儲介質，對接收到的車道線數據進行相應的過濾，刪除異常數據，保障數據的合理性和準確性。

具體方案如下：

一種車道線過濾方法，包括以下步驟：