[發(fā)明專利]一種車道線過濾方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910665331.X
• 申請(qǐng)日: 2019-07-23
• 公開（公告）號(hào): CN112287719A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚亮;黃睿欣;施正;何展然
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門雅迅網(wǎng)絡(luò)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 廈門市精誠新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發(fā)明涉及一種車道線過濾方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法中通過目標(biāo)鎖定和目標(biāo)追蹤兩個(gè)主要過程來實(shí)現(xiàn)車道線數(shù)據(jù)的過濾，其中，目標(biāo)鎖定流程為：當(dāng)緩存區(qū)內(nèi)存在連續(xù)多個(gè)與當(dāng)前數(shù)據(jù)連續(xù)的數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)定目標(biāo)鎖定成功；目標(biāo)跟蹤流程為：判斷緩存區(qū)內(nèi)與當(dāng)前接收到的數(shù)據(jù)最近的一個(gè)有效數(shù)據(jù)的序號(hào)差值是否大于差值閾值，如果大于，將緩存區(qū)內(nèi)當(dāng)前接收到的數(shù)據(jù)以外的所有數(shù)據(jù)均刪除，設(shè)定目標(biāo)鎖定未成功，否則，如果當(dāng)前接收到的數(shù)據(jù)與最近的有效數(shù)據(jù)兩個(gè)數(shù)據(jù)之間連續(xù)，則刪除兩個(gè)數(shù)據(jù)中間的其他數(shù)據(jù)。本發(fā)明通過目標(biāo)鎖定和目標(biāo)追蹤，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的過濾，刪除異常數(shù)據(jù)，保障數(shù)據(jù)的合理性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車道線保持技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線過濾的方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近幾年，抬頭顯示器(Head Up Display，HUD)憑借其安全輔助的特點(diǎn)以及智能舒適的體驗(yàn)，已經(jīng)在汽車行業(yè)逐漸普及。特別是隨著AR(增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))概念的發(fā)展，通過引入高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driving Assistant System，ADAS)并從中獲取到車道線的坐標(biāo)位置、是否壓線行駛等信息，經(jīng)過抬頭顯示器自身的坐標(biāo)變換運(yùn)算處理之后，將最終的提示信息疊加到司機(jī)視野的現(xiàn)實(shí)世界的目標(biāo)物體上進(jìn)行顯示，從而推出了AR-HUD產(chǎn)品。比如繪制導(dǎo)航箭頭時(shí)將圖像直接疊加到對(duì)應(yīng)的實(shí)際車道線的范圍內(nèi)進(jìn)行顯示，又比如車輛壓線行駛時(shí)，在對(duì)應(yīng)的車道線上疊加顯示一串紅色的提示符等。通過這類增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的疊加顯示技術(shù)，使得駕駛員能夠快速且準(zhǔn)確的讀懂理解所顯示的信息，進(jìn)一步提高了駕駛的安全性和舒適性。

高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)信息及相關(guān)數(shù)據(jù)(包括車道線的坐標(biāo)位置、車輛是否處于壓線行駛的狀態(tài)等)并不是由抬頭顯示器設(shè)備自己產(chǎn)生的，而是由專門的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)設(shè)備來進(jìn)行采集、計(jì)算和處理，得到最終的結(jié)果并通過總線傳輸給抬頭顯示器，而抬頭顯示器則只是負(fù)責(zé)進(jìn)行顯示。在這過程中最關(guān)鍵的一點(diǎn)是，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)傳輸過來的結(jié)果是否準(zhǔn)確，極大的影響著抬頭顯示器的顯示效果，如車道線坐標(biāo)，只要坐標(biāo)值出現(xiàn)一些細(xì)微的偏差，就會(huì)導(dǎo)致抬頭顯示器最終顯示出來的圖形位置與實(shí)際世界物體的位置對(duì)應(yīng)不上，不僅沒有起到AR增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的效果，反過來還會(huì)誤導(dǎo)甚至影響司機(jī)的正常駕駛(比如把導(dǎo)航箭頭繪制到錯(cuò)誤的車道線區(qū)域里)，極其危險(xiǎn)。

目前的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)基本都是采用攝像頭的視覺分析技術(shù)來識(shí)別出前方的目標(biāo)物體及相關(guān)信息。眾所周知，基于攝像頭的圖像分析技術(shù)目前的性能還不是很完善，影響因素很多，包括天氣、光照、遮擋物等方面，都有可能會(huì)在某一時(shí)刻造成攝像頭的圖像分析出錯(cuò)，從而給出錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)。也就是說，想要讓高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)保證每一幀的識(shí)別結(jié)果都是絕對(duì)正確可靠的，這基本上是不可能的，肯定會(huì)有夾雜著錯(cuò)誤結(jié)果的時(shí)候。所以，抬頭顯示器收到高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)傳來的數(shù)據(jù)時(shí)，如果不加處理直接拿去顯示，就有可能會(huì)把其中夾雜的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)也顯示出來，從而導(dǎo)致顯示異常，影響整個(gè)產(chǎn)品的性能和效果。例如，可能會(huì)遇到以下幾種異常情況：

1、突然有一小段時(shí)間(可能是一幀，也可能是好幾幀)，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)未能識(shí)別出車道線，于是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)傳輸了一段空的結(jié)果給抬頭顯示器，導(dǎo)致后者顯示的圖像出現(xiàn)了一個(gè)空檔的跳變；

2、突然遇到一些異常干擾(比如光線異常/圖像被遮擋等)導(dǎo)致高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)在某一段時(shí)間內(nèi)圖像所識(shí)別出的車道線位置出現(xiàn)了錯(cuò)誤，但是之后又恢復(fù)了。這就會(huì)導(dǎo)致抬頭顯示器所顯示的圖像坐標(biāo)出現(xiàn)跳變；

3、突然遇到某些原因?qū)е聢D像識(shí)別出來的車道線在正確值與錯(cuò)誤值之間出現(xiàn)來回跳變(比如雙車道線并排出現(xiàn)，或者靠近馬路邊緣的臺(tái)階被誤識(shí)別成車道線等)，這就會(huì)導(dǎo)致抬頭顯示器所顯示的圖像坐標(biāo)出現(xiàn)跳變。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種車道線過濾方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，對(duì)接收到的車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的過濾，刪除異常數(shù)據(jù)，保障數(shù)據(jù)的合理性和準(zhǔn)確性。

具體方案如下：

一種車道線過濾方法，包括以下步驟：