[發(fā)明專利]一種新型醫(yī)療等離子體末端執(zhí)行器機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910665159.8
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN110507383A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴曉峰;歐思聰;寧萌
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇黛希芬生物科技有限公司
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61M31/00
• 代理公司: 51289 成都明濤智創(chuàng)專利代理有限公司
• 代理人: 張冠男<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種新型醫(yī)療等離子體末端執(zhí)行器機構(gòu)，主要包括裝載端、旋轉(zhuǎn)電機、針管底座、針管裝卸處、鉆頭底座、擰緊夾持機構(gòu)、CAP(等離子體)針管、鉆頭。CAP是一種低溫常壓等離子體，是用來治療某些癌癥的新型治療方法。CAP針管連接底座作為支撐結(jié)構(gòu)，內(nèi)部中空，包括用于注射與伸縮針管的零部件；針管裝卸處與針管底座連接，主要用于實現(xiàn)CAP針管的的可靠夾持與裝卸；鉆頭底座作為鉆頭部分的底座支撐，內(nèi)部包括實現(xiàn)鉆頭傳動零部件；擰緊夾持機構(gòu)作為夾持鉆頭的機構(gòu)，可通過旋轉(zhuǎn)達到開合接口的效用，實現(xiàn)夾持和裝卸鉆頭。整個末端執(zhí)行器通過裝載端實現(xiàn)與機械臂等設(shè)備連接。本發(fā)明利用CAP技術(shù)在癌癥治療方面的選擇特異性優(yōu)勢，通過夾持CAP針管和鉆頭以實現(xiàn)對人體腦顱骨等硬組織部分的癌癥治療，結(jié)構(gòu)合理，操作簡單，安全有效。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種新型醫(yī)療等離子體末端執(zhí)行器機構(gòu)。

背景技術(shù)

低溫常壓等離子體(CAP)是繼氣體、液體、固體后的第四類物質(zhì)形態(tài)。CAP可以產(chǎn)生溫和且具有有效劑量的活性物質(zhì)和電磁輻射，具有多模態(tài)活性。不同于小分子或抗體等傳統(tǒng)靶向治療方法，CAP由于具有多模態(tài)活性而不依賴于某一條通路或某一個靶點，可以有效作用于具有某一類特征的細胞。CAP在包括促進傷口愈合、殺菌等方面的醫(yī)療作用已被廣泛應(yīng)用于臨床，如治療糖尿病足等，其安全性已經(jīng)得到反復(fù)論證并經(jīng)歷了數(shù)十年的臨床檢驗。此外，我們在前期研究中發(fā)現(xiàn)CAP可以降低腫瘤細胞干性，并且對腫瘤干細胞選擇殺傷性更強。

手術(shù)機器人的誕生是在傳統(tǒng)外科微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)的應(yīng)用上融入機器人技術(shù)，由機器人來完成手術(shù)的操作。手術(shù)機器人與人工手術(shù)相比有著巨大的技術(shù)優(yōu)勢，其術(shù)中的切割創(chuàng)口更小，術(shù)后創(chuàng)口愈合時間大幅減少，手術(shù)時間短、精確性更高，避免了因醫(yī)生疲勞手顫造成的手術(shù)失誤，同時更是縮減了每臺手術(shù)的醫(yī)護人員數(shù)量，切割、縫合等手術(shù)程序都由一臺機器人來完成。機器人微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)相比有著諸多數(shù)據(jù)對比優(yōu)勢。末端執(zhí)行器作為手術(shù)機器人的組成部分，也是十分關(guān)鍵的一環(huán)。

末端執(zhí)行器是指裝配在機械臂或者自動化設(shè)備的末端，直接作用于工作對象的裝置，具有夾持、運輸、放置工件到某一個位置的功能。其在提高機器人易用性、自動化程度、研究抓取應(yīng)用等方面有著重要作用。借著工業(yè)類、協(xié)作類以及服務(wù)類機器人爆發(fā)的大勢，末端執(zhí)行器迎來了最佳的市場切入契機。目前，全球較為成熟的末端執(zhí)行器生產(chǎn)公司均以歐美日公司為主，實力較強的公司有SCHUNK、FESTO、RIGHTHAND Labs、ROBOTIQ、SMC、SoftRobotics、Grabit、IAI等，中國的末端執(zhí)行器市場幾乎被這些國外產(chǎn)品所壟斷。

這些產(chǎn)品主要應(yīng)用于科研領(lǐng)域，均采用高端技術(shù)與高端材料，但是其制作生產(chǎn)成本偏高；在應(yīng)用上與企業(yè)生產(chǎn)契合度較低，未形成量產(chǎn)；再加上進口和壟斷市場，導(dǎo)致國內(nèi)電手爪成本愈發(fā)高昂，這對于企業(yè)、高?？蒲性核鶃碚f無疑是巨大的負擔(dān)。

針對以上狀況，研究一種創(chuàng)新的醫(yī)療器械，能克服現(xiàn)有末端執(zhí)行器的缺點，結(jié)構(gòu)合理、操作簡便、安全有效，能實現(xiàn)鉆孔與注射兩用的新型醫(yī)療CAP末端執(zhí)行器機構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有末端執(zhí)行器成本昂貴、精度較低、功能單一的缺點，具有結(jié)構(gòu)合理、功效明顯、操作簡易的優(yōu)點。

技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種新型醫(yī)療等離子體末端執(zhí)行器機構(gòu)，其特征在于：包括裝載端、旋轉(zhuǎn)電機、針管底座、針管裝卸處、鉆頭底座、擰緊夾持機構(gòu)、CAP針管、鉆頭。CAP針管連接底座作為支撐結(jié)構(gòu)，內(nèi)部中空，包括用于注射與伸縮針管的零部件；針管裝卸處與針管底座連接，主要用于實現(xiàn)CAP針管的的可靠夾持與裝卸；鉆頭底座作為鉆頭部分的底座支撐，內(nèi)部包括實現(xiàn)鉆頭傳動零部件；擰緊夾持機構(gòu)作為夾持鉆頭的機構(gòu)，可通過旋轉(zhuǎn)達到開合接口的效用，實現(xiàn)夾持和裝卸鉆頭。整個末端執(zhí)行器通過裝載端實現(xiàn)與機械臂等設(shè)備連接。