[發明專利]一種自適應新生目標起始的多目標跟蹤方法及處理裝置

在審

• 申請號: 201910663755.2
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN112241006A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 董鵬;敬忠良;陳務軍;頓向明;潘漢;黃健哲;陳家耕;高穎
• 申請（專利權）人: 蘇州翼搏特智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S17/66
• 代理公司: 上海東信專利商標事務所(普通合伙) 31228
• 代理人: 楊丹莉;李丹

1.一種自適應新生目標起始的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述多目標跟蹤方法包括以下步驟：

步驟S1：給定當前時刻之前的多目標參數，所述多目標參數包括存活目標的高斯元和強度、新生目標的高斯元和強度、沒有與目標進行關聯的量測集合以及對應的量測數目集合；

步驟S2：在當前時刻對所述存活目標的高斯元和強度進行一步預測，得到預測后的存活目標的高斯元集合和強度；

步驟S3：若當前時刻存在新的傳感器觀測值，對步驟S2中的存活目標的高斯元和強度進行更新，得到預測后的存活目標的高斯元集合和強度，并將量測及其對應的高斯元分配對應的標簽；

步驟S4：對更新后的高斯元進行修剪與合并，消除多余的高斯元；

步驟S5：對修剪與合并后的高斯元進行多目標狀態提取，得到多目標狀態的估計集合和對應的量測集合，同時得到沒有與目標進行關聯的量測集合；

步驟S6：根據沒有與目標進行關聯的量測集合得到新生目標的預測強度；

步驟S7：對步驟S6中的新生目標的預測強度進行更新。

2.根據權利要求1所述的自適應新生目標起始的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

給定當前時刻之前的多目標參數為：(k-1)時刻存活目標的高斯元和強度D_k-1(y,0)，上標j表示高斯元索引，字母p表示存活目標，表示(k-1)時刻第j個存活目標高斯元的權重，表示(k-1)時刻第j個存活目標高斯元的狀態，表示(k-1)時刻第j個存活目標高斯元的狀態誤差方差矩陣，表示(k-1)時刻存活目標高斯元的數目；(k-1)時刻新生目標的高斯元集合與強度D_k-1(y,1)，字母b表示新生目標，表示(k-1)時刻第j個新生目標高斯元的權重，表示(k-1)時刻第j個新生目標高斯元的狀態，表示(k-1)時刻第j個新生目標高斯元的狀態誤差方差矩陣，表示(k-1)時刻新生目標高斯元的數目；直到(k-1)時刻，未關聯的量測集合以及對應的數目集合

3.根據權利要求1所述的自適應新生目標起始的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

用于預測的存活目標高斯元可以通過下式得到：

這里令為存活目標的預測高斯元，則存活目標的預測強度D_k|k-1(y,0)可以通過下面的公式進行計算：

式中：為預測高斯元權重；表示高斯分布隨機變量y服從均值為方差為的高斯分布；下標k|k-1表示(k-1)時刻到k時刻的預測；字母p表示存活目標；上標j表示第j個高斯元的參數；

k時刻存活目標的高斯元均值和方差通過下面的公式進行預測：

式中：為k時刻狀態的預測值；為k時刻預測狀態誤差方差矩陣，f(·)是狀態轉移方程，F_k-1是f(·)的雅可比矩陣，Q_k-1是過程噪聲方差矩陣；p_S為存活目標概率。