[發明專利]車輛行駛支援裝置

有效

• 申請號: 201910660606.0
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN110775051B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 中村倫道;小瀨垣慶彥
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王兆陽;蘇卉

本發明提供一種車輛行駛支援裝置，在車輛行駛控制的過程中在車輪通過臺階時有效地控制驅動力。車輛行駛支援裝置具備：車輛行駛控制裝置，控制車輛的行駛；及行駛狀態取得裝置，取得表示車輛的行駛狀態的行駛狀態信息。車輛行駛控制裝置基于行駛狀態信息，能夠檢測到車輛的第一車輪越過了臺階。車輛行駛控制裝置基于行駛狀態信息，取得第一車輪為了越過臺階所需的第一驅動力或者第一車輪通過臺階時的行駛狀態的變化來作為基準信息。車輛行駛控制裝置基于基準信息，推定車輛的第二車輪為了越過臺階所需的第二驅動力。在第一車輪之后第二車輪通過臺階時，車輛行駛控制裝置使推定出的第二驅動力產生。

技術領域

本發明涉及對車輛行駛進行支援的車輛行駛支援裝置。特別是本發明涉及在車輛通過臺階時對驅動力進行控制的車輛行駛支援裝置。

背景技術

已知有通過自動地控制車輛行駛而對車輛行駛進行支援的技術。作為這樣的技術，可列舉例如將車輛自動地駐車于目標位置的駐車支援。

專利文獻1公開了對車輛的制動力及驅動力進行控制而將車輛駐車于目標位置的方法。當車輪接觸臺階而停止時，為了越過臺階而使驅動力增加。更詳細而言，以對車輪與臺階接觸引起的車速的減小進行補償的方式使驅動力增加。并且，判定與臺階接觸的車輪是否從地面浮起。當判定為與臺階接觸的車輪從地面浮起時，使驅動力逐漸減小。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2013-049389號公報

根據專利文獻1公開的技術，當車輪與臺階接觸而停止時，使驅動力增加。此時，車輪為了越過臺階所需的適當的驅動力不明。因此，為了防止車輛的急加速，可考慮使驅動力逐漸增加。然而，這種情況下，車輪開始行動之前的停止時間變長。即，盡管驅動力增加，但是車輛不行動的時間變長。這樣，在車輪為了越過臺階所需的驅動力不明的情況下，驅動力的控制效率不高。

發明內容

本發明的一個目的在于提供一種在車輛行駛控制的過程中車輪通過臺階時能夠有效地控制驅動力的技術。

第一觀點提供一種搭載于車輛的車輛行駛支援裝置。

所述車輛行駛支援裝置具備：車輛行駛控制裝置，控制所述車輛的行駛；及行駛狀態取得裝置，取得表示所述車輛的行駛狀態的行駛狀態信息。

所述車輛行駛控制裝置基于所述行駛狀態信息，能夠檢測到所述車輛的第一車輪越過了臺階，所述車輛行駛控制裝置基于所述行駛狀態信息，取得所述第一車輪為了越過所述臺階所需的第一驅動力或者所述第一車輪通過所述臺階時的所述行駛狀態的變化來作為基準信息，所述車輛行駛控制裝置基于所述基準信息，推定所述車輛的第二車輪為了越過所述臺階所需的第二驅動力，在所述第一車輪之后所述第二車輪通過所述臺階時，所述車輛行駛控制裝置使推定出的所述第二驅動力產生。

第二觀點在第一觀點的基礎上，還具有如下的特征。

在所述第二車輪到達所述臺階之前，所述車輛行駛控制裝置推定所述第二驅動力。

第三觀點在第一或第二觀點的基礎上，還具有如下的特征。

在所述第一車輪到達所述臺階而停止的情況下，所述車輛行駛控制裝置以第一增加率使驅動力增加。

在所述第二車輪到達所述臺階而停止的情況下，所述車輛行駛控制裝置以比所述第一增加率高的第二增加率使所述驅動力增加至所述第二驅動力。

第四觀點在第一至第三觀點中任一觀點的基礎上，還具有如下的特征。

所述車輛行駛支援裝置還具備臺階位置推定裝置，所述臺階位置推定裝置取得表示所述臺階的位置的臺階位置信息。

所述車輛行駛控制裝置基于所述臺階位置信息和所述行駛狀態信息，推定在所述第一車輪之后到達所述臺階的所述第二車輪。