[發明專利]一種單點激光雷達去除拖點的方法

有效

• 申請號: 201910657570.0
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN112241015B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 疏達;劉云浩;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/894;G01S17/06;G01S7/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、選擇激光雷達測距模式；

S2、采集、處理激光雷達測距數據，初步確定數據是否為異常數據；

S3、異常數據確認、剔除，切換模式到區域掃描模式，根據激光雷達測距數據變化圖像為平滑曲線或離散的跳動的點來確認S2步驟中數據是否為異常數據，確認為異常數據即剔除，得出真實測量值。

2.根據權利要求1所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的步驟S2包括如下步驟：

在100-300HZ頻率下，采集5-300幀雷達測距數據，計算數據波動標準差，當數據波動標準差在1-3cm時，為正常數據輸出；當數據波動標準差超過1-3cm時，將當前幀測量得到的雷達測距數據與已測量的數據最大值、最小值及中值比較，得出數據差值，若數據差值超出預存的誤差值時，初步確定為異常數據。

3.根據權利要求2所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的步驟S2包括如下步驟：

在100-200HZ頻率下，采集50—100幀單點數據，計算數據波動標準差，當數據波動標準差在2-3cm時，為正常數據輸出；當數據波動標準差超過2-3cm時，將當前幀測量得到的雷達測距數據與已測量的數據最大值、最小值及中值比較，得出數據差值，若數據差值超出預存的誤差值時，初步確定為異常數據。

4.根據權利要求2或3所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的預存誤差值為：0.4-10米內誤差小于等于4cm,10米-20米誤差小于總距離的1%。

5.根據權利要求4所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的步驟S3包括如下步驟：

初步確定異常數據后，切換模式到區域掃描模式，采集雷達測距數據，擬合數據變化圖像，當數據變化圖像為平滑曲線時，判定激光雷達處于快速移動中，此時數據為有效數據；當數據變化圖像為離散的跳動的點時，判定激光光斑打在多層障礙物上，此時數據為異常數據，確認為異常數據即剔除，得出真實測量值。

6.根據權利要求5所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，單點激光雷達工作模式至少包括測距模式、區域掃描模式，其中測距模式噪聲低，誤差小，雷達準度高，用于測距；區域掃描模式用于查看目標區域內雷達測距數據變化。

7.根據權利要求6所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，還包括剔除其他無效值，在剔除異常數據后，根據雷達的前后幀關系，識別近距離障礙物，判斷當前距離的有效值，進一步剔除其他無效值。

8.根據權利要求7所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，還包括室內外誤差閾值、雷達能量強度的切換，室內外誤差閾值、雷達能量強度的切換與模式切換同時進行，初步確定異常數據后，對室內外環境光數據進行采集，根據環境光數據切換室內外誤差閾值、雷達能量強度。

9.根據權利要求8所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的室內外誤差閾值、雷達能量強度的切換包括：采集環境光數據，若環境光數據為50-1000，則認為在室外，將預存的誤差閾值切換到室外誤差閾值，雷達能量強度調整為室外雷達能量強度；若環境光數據無值或小于50時，則認為在室內，將預存的誤差閾值切換到室內誤差閾值，雷達能量強度調整為室內雷達能量強度。

10.據權利要求9所述的單點激光雷達去除拖點的方法，其特征在于，所述的室內誤差閾值為：0.4-10米內誤差小于等于1.9cm,10米-20米誤差小于總距離的0.3%；室外誤差閾值為0.4-10米內誤差小于等于4cm,10米-20米誤差小于總距離的1%；所述的室內雷達能量強度為20-2047，室外雷達能量強度為30-2047。