[發明專利]無人駕駛車輛的街景仿真方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201910656443.9
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110399672B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 張秋宇
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王艷斌

1.一種無人駕駛車輛的街景仿真方法，其特征在于，包括以下步驟：

在檢測到當前行駛場景為夜間行駛場景時，獲取車輛的當前行駛位置；

獲取與所述當前行駛位置對應的車輛外部環境的多個固定元素和移動元素，以及查詢預存的數據庫獲取與所述當前行駛位置對應的街景數據，其中，不同的位置對應不同的街景數據，根據所述當前行駛位置查詢所述預存的數據庫中的映射表獲取與所述當前行駛位置對應的街景數據；

根據所述街景數據確定所述多個固定元素和移動元素的色彩；

根據所述色彩對所述多個固定元素和移動元素進行著色處理生成渲染街景，并將所述渲染街景顯示在所述車輛的預設位置；

在所述將所述渲染街景顯示在所述車輛的預設位置之后，還包括：

通過安裝車輛內的攝像頭獲取車輛中的乘客位置；

根據乘客位置確定乘客對應的視線范圍；

對所述乘客對應的視線范圍內的所述渲染街景進行放大處理并顯示，并對所述乘客對應的視線范圍外的所述渲染街景進行虛化處理并顯示。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述渲染街景顯示在所述車輛的預設位置之后，還包括：

獲取對顯示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、縮小指令和關閉指令中的一種或者多種；

根據所述操作指令對所述渲染街景進行操作。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述當前行駛位置對應的車輛外部環境的多個固定元素和移動元素，包括：

通過安裝在車輛外部的各個位置的紅外攝像頭對與所述當前行駛位置對應的車輛外部環境進行實時拍攝獲取所述車輛外部環境的多個固定元素和移動元素。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述渲染街景顯示在所述車輛的預設位置，包括：

通過車輛內設置的全方位攝像組件將所述渲染街景顯示在車輛的光電玻璃上。

5.一種無人駕駛車輛的街景仿真裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于在檢測到當前行駛場景為夜間行駛場景時，獲取車輛的當前行駛位置；

第二獲取模塊，用于獲取與所述當前行駛位置對應的車輛外部環境的多個固定元素和移動元素；

查詢模塊，用于查詢預存的數據庫獲取與所述當前行駛位置對應的街景數據，其中，不同的位置對應不同的街景數據，根據所述當前行駛位置查詢所述預存的數據庫中的映射表獲取與所述當前行駛位置對應的街景數據；

第一確定模塊，用于根據所述街景數據確定所述多個固定元素和移動元素的色彩；

生成模塊，用于根據所述色彩對所述多個固定元素和移動元素進行著色處理生成渲染街景；

顯示模塊，用于將所述渲染街景顯示在所述車輛的預設位置；

第三獲取模塊，用于通過安裝車輛內的攝像頭獲取車輛中的乘客位置；

第二確定模塊，用于根據乘客位置確定乘客對應的視線范圍；

處理模塊，用于對所述乘客對應的視線范圍內的所述渲染街景進行放大處理并顯示，并對所述乘客對應的視線范圍外的所述渲染街景進行虛化處理并顯示。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

第四獲取模塊，用于獲取對顯示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、縮小指令和關閉指令中的一種或者多種；

操作模塊，用于根據所述操作指令對所述渲染街景進行操作。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，具體用于：

通過安裝在車輛外部的各個位置的紅外攝像頭對與所述當前行駛位置對應的車輛外部環境進行實時拍攝獲取所述車輛外部環境的多個固定元素和移動元素。

8.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述顯示模塊，具體用于：

通過車輛內設置的全方位攝像組件將所述渲染街景顯示在車輛的光電玻璃上。