[發(fā)明專利]基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)及方法

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• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110436349A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳欣;裴留鋒;劉峰;季元揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;B66C13/46
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

1.一種基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像拍攝模塊：通過攝像頭拍攝，得到拍攝圖片，發(fā)送拍攝圖片；

圖像處理模塊：接收拍攝圖片，根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行位置判斷，得到相對位置偏差，發(fā)送相對位置偏差；

行車控制模塊：接收相對位置偏差，并根據(jù)相對位置偏差對行車夾鉗的位置進(jìn)行對中調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理模塊包括鋼圈處理模塊、中心處理模塊、異常處理模塊；

鋼圈處理模塊：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行位置判斷，得到鋼圈位置偏差，鋼圈位置偏差包括鋼圈中線位置偏差、鋼圈偏右位置偏差、鋼圈偏左位置偏差；

中心處理模塊：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行中心定位判斷，得到鋼圈中心位置偏差；

異常處理模塊：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行異常判斷，得到鋼圈異常位置偏差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于，所述行車控制模塊包括下降模塊、微調(diào)模塊、暫停模塊；

下降模塊：當(dāng)行車夾鉗移動(dòng)到鋼圈上方后，控制行車夾鉗的下降；

微調(diào)模塊：根據(jù)鋼圈位置偏差、鋼圈中心位置偏差，控制行車夾鉗的左右運(yùn)動(dòng)，使得行車夾鉗處于鋼圈中心位置后，再執(zhí)行夾取動(dòng)作；

暫停模塊：根據(jù)鋼圈異常位置偏差，控制行車夾鉗的運(yùn)動(dòng)暫停。

4.一種基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，包括：

圖像拍攝步驟：通過攝像頭拍攝，得到拍攝圖片，發(fā)送拍攝圖片；

圖像處理步驟：接收拍攝圖片，根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行位置判斷，得到相對位置偏差，發(fā)送相對位置偏差；

行車控制步驟：接收相對位置偏差，并根據(jù)相對位置偏差對行車夾鉗的位置進(jìn)行對中調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述圖像處理步驟包括鋼圈處理步驟、中心處理步驟、異常處理步驟；

鋼圈處理步驟：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行位置判斷，得到鋼圈位置偏差，鋼圈位置偏差包括鋼圈中線位置偏差、鋼圈偏右位置偏差、鋼圈偏左位置偏差；

中心處理步驟：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行中心定位判斷，得到鋼圈中心位置偏差；

異常處理步驟：根據(jù)拍攝圖片進(jìn)行異常判斷，得到鋼圈異常位置偏差。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述行車控制步驟包括下降步驟、微調(diào)步驟、暫停步驟；

下降步驟：當(dāng)行車夾鉗移動(dòng)到鋼圈上方后，控制行車夾鉗的下降；

微調(diào)步驟：根據(jù)鋼圈位置偏差、鋼圈中心位置偏差，控制行車夾鉗的左右運(yùn)動(dòng)，使得行車夾鉗處于鋼圈中心位置后，再執(zhí)行夾取動(dòng)作；

暫停步驟：根據(jù)鋼圈異常位置偏差，控制行車夾鉗的運(yùn)動(dòng)暫停。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)或者根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述攝像頭設(shè)置在行車夾鉗的一個(gè)鉗腿上，在行車夾鉗的另一個(gè)鉗腿上設(shè)置標(biāo)志物，所述攝像頭通過所述標(biāo)志物進(jìn)行定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)或者基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述攝像頭設(shè)置在所述一個(gè)鉗腿的豎直中線與在行車夾鉗的鉗爪的中心處。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)或者基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述標(biāo)志物采用定位燈，所述定位燈以倒三角形狀排列，設(shè)置在鉗爪上。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整系統(tǒng)或者基于圖像識(shí)別的無人全自動(dòng)行車夾鉗對中調(diào)整方法，其特征在于，所述標(biāo)志物采用反光板，所述反光板以倒三角形狀排列，設(shè)置在鉗爪上；

所述攝像頭的安裝處設(shè)置補(bǔ)光燈，使得燈光能夠打在所述反光板上。