[發(fā)明專利]內(nèi)置式雙向氣泵自調(diào)控氣流蠕動柔性機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910652241.7
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110497383B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂培軍;原福松;張耀鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京大學口腔醫(yī)學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京瑞思知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11341
• 代理人: 李濤

1.一種內(nèi)置式雙向氣泵自調(diào)控氣流蠕動柔性機器人，其特征在于，包括：頭端氣囊、伸縮氣囊、尾端氣囊、電源模塊、控制模塊和雙向氣泵，其中，

所述電源模塊用于為所述雙向氣泵和所述控制模塊供電；

所述頭端氣囊、所述伸縮氣囊和所述尾端氣囊沿軸向依次連接；

所述控制模塊用于控制所述雙向氣泵向所述頭端氣囊給氣或排氣，所述頭端氣囊通過所述雙向氣泵的給氣或排氣而沿徑向膨脹或收縮；所述控制模塊用于控制所述雙向氣泵向所述尾端氣囊給氣或排氣，所述尾端氣囊通過所述雙向氣泵的給氣或排氣而沿徑向膨脹或收縮；所述控制模塊用于控制所述雙向氣泵向所述伸縮氣囊給氣或排氣，所述伸縮氣囊通過所述雙向氣泵的給氣或排氣而沿軸向伸長或縮短；

其中，所述機器人還包括附加氣囊，所述附加氣囊用于存儲氣體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人無需外接氣源，所述雙向氣泵的給氣和排氣均在所述機器人內(nèi)部流動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括安裝平臺，所述安裝平臺設(shè)置在所述頭端氣囊和所述伸縮氣囊的連接處，或者設(shè)置在所述尾端氣囊和所述伸縮氣囊的連接處，或者在所述頭端氣囊和所述伸縮氣囊的連接處和所述尾端氣囊和所述伸縮氣囊的連接處各設(shè)置一個安裝平臺。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述雙向氣泵、電源模塊和控制模塊設(shè)置在所述安裝平臺上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述安裝平臺為兩個相互配合且密封連接的法蘭盤，其中一個法蘭盤與伸縮氣囊連接，另一個法蘭盤與頭端氣囊和/或尾端氣囊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述雙向氣泵的數(shù)量為一個；所述機器人還包括：通道、電控開關(guān)，其中，所述頭端氣囊、所述尾端氣囊和所述伸縮氣囊分別通過一個獨立的通道與所述一個雙向氣泵的一個氣管連接，在每個獨立的通道上都設(shè)置有電控開關(guān)；所述一個雙向氣泵的另一個氣管與附加氣囊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述雙向氣泵包括：頭端氣囊雙向氣泵、尾端氣囊雙向氣泵和伸縮氣囊雙向氣泵，其中，

所述頭端氣囊雙向氣泵的兩個氣管分別與所述附加氣囊和所述頭端氣囊連接；所述尾端氣囊雙向氣泵的兩個氣管分別與所述附加氣囊和所述尾端氣囊連接；所述伸縮氣囊雙向氣泵的兩個氣管分別與所述附加氣囊和所述伸縮氣囊連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述附加氣囊設(shè)置在所述頭端氣囊和所述尾端氣囊之間，且所述附加氣囊圍繞所述伸縮氣囊均勻分布；或者所述附加氣囊掛載在所述尾端氣囊的尾部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述頭端氣囊和所述尾端氣囊的外側(cè)側(cè)壁上，用于檢測該外側(cè)側(cè)壁與管道內(nèi)壁的壓力值。