[發(fā)明專利]車道線檢測(cè)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910646906.3
• 申請(qǐng)日: 2019-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN110991215B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田利民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萬物鏡像（北京）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06V10/26
• 代理公司: 北京潤(rùn)捷智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

1.一種車道線檢測(cè)方法，其中，包括：

讀取街景圖像，對(duì)所述街景圖像進(jìn)行預(yù)處理；

采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型計(jì)算所述預(yù)處理后的街景圖像，得到第一車道線識(shí)別結(jié)果圖像；

對(duì)所述第一車道線識(shí)別結(jié)果圖像進(jìn)行連通性分析，刪除不合格區(qū)域，并對(duì)剩余區(qū)域進(jìn)行直線擬合獲得第二車道線識(shí)別結(jié)果圖像；以及

對(duì)所述第二車道線識(shí)別結(jié)果圖像進(jìn)行鄰近性分析，按鄰近性條件對(duì)所述第二車道線識(shí)別結(jié)果圖像中的連通域進(jìn)行聚類，合并同類連通域獲得第三車道線識(shí)別結(jié)果圖像；

其中，所述鄰近性分析包括：循環(huán)遍歷每個(gè)連通域，計(jì)算兩個(gè)連通域的位置間隔，計(jì)算每個(gè)連通域在圖像坐標(biāo)系中的角度；

在兩個(gè)連通域的位置間隔小于第一鄰近閾值，兩個(gè)連通域的角度類型相同且兩個(gè)連通域的角度差小于第二鄰近閾值時(shí)，確定所述兩個(gè)連通域?yàn)橥悺?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括：

對(duì)所述第三車道線識(shí)別結(jié)果圖像進(jìn)行連通性分析，刪除不合格區(qū)域，并對(duì)剩余區(qū)域進(jìn)行直線擬合；以及

計(jì)算擬合后的連通域的角度，對(duì)連通域按照角度聚類，合并同類連通域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，還包括：

獲取當(dāng)前街景圖像中的車輛信息，根據(jù)所述車輛信息檢測(cè)當(dāng)前街景圖像中的車道線數(shù)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，根據(jù)所述車輛信息檢測(cè)當(dāng)前街景圖像中的車道線數(shù)量的步驟包括：

獲取街景圖像中的所有車輛的位置像素信息；

根據(jù)有效區(qū)域條件，利用車輛的位置像素信息確定當(dāng)前街景圖像內(nèi)的有效車輛；

根據(jù)車輛位于不同車道的條件，利用車輛的位置像素信息確定有效車輛在當(dāng)前街景圖像中道路上的分布情況；以及

根據(jù)所述分布情況確定車道線數(shù)量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，根據(jù)有效區(qū)域條件，利用車輛的位置像素信息確定當(dāng)前街景圖像內(nèi)的有效車輛的步驟包括：

計(jì)算每一車輛x軸和y軸的像素比；以及

比較所述像素比與第一有效閾值的大小，響應(yīng)于所述像素比小于所述第一有效閾值，確定所述車輛為無效車輛；響應(yīng)于所述像素比大于或等于所述第一有效閾值，確定所述車輛為有效車輛。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，根據(jù)有效區(qū)域條件，利用車輛的位置像素信息確定當(dāng)前街景圖像內(nèi)的有效車輛的步驟進(jìn)一步包括：

比較每一車輛y軸像素與第二有效閾值的大小，響應(yīng)于y軸像素小于所述第二有效閾值，確定所述車輛為無效車輛；響應(yīng)于所述y軸像素大于或等于所述第二有效閾值，確定所述車輛為有效車輛。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，根據(jù)車輛位于不同車道的條件，利用車輛的位置像素信息確定有效車輛在當(dāng)前街景圖像中道路上的分布情況的步驟包括：

獲取兩個(gè)有效車輛的y軸像素公共范圍值及每一有效車輛的中心點(diǎn)；

分別計(jì)算所述公共范圍值與所述兩個(gè)有效車輛的y軸像素的比值，并取其中的數(shù)值小的比值作為對(duì)比值；獲取所述兩個(gè)有效車輛的中心點(diǎn)連線在圖像坐標(biāo)系中的角度；

比較所述對(duì)比值與第一同道閾值的大小；比較所述角度與第二同道閾值的大小；以及

響應(yīng)于所述對(duì)比值大于或等于所述第一同道閾值，且所述角度位于所述第二同道閾值限定的范圍外，確定所述兩個(gè)有效車輛位于不同的車道。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，還包括：

根據(jù)停車位條件判斷位于有效車輛區(qū)域邊緣的車輛是否位于停車位；

響應(yīng)于所述車輛位于停車位，確定所述車輛兩側(cè)的線不是車道線；響應(yīng)于所述車輛沒有位于停車位，確定所述車輛兩側(cè)的線是車道線。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述停車位條件包括：位于同一車道內(nèi)的有效車輛的數(shù)量大于或等于數(shù)量閾值時(shí)，所述車輛位于停車位內(nèi)。