[發明專利]一種倒車軌跡處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201910646232.7
• 申請日: 2019-07-17
• 公開（公告）號: CN112238864B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 伍寬;楊弘毅;游天龍
• 申請（專利權）人: 北京雙髻鯊科技有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/12;B60W40/00;B60R1/26
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 李兆軒

1.一種倒車軌跡處理方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的方向盤旋轉角度和車輛尺寸參數；

根據所述車輛的方向盤旋轉角度和車輛尺寸參數，得到車輛的倒車軌跡；當獲取到的所述方向盤旋轉角度大于0時，所述倒車軌跡，包括：車輛的左后輪移動軌跡和車輛的右后輪移動軌跡；

根據所述車輛的方向盤旋轉角度和車輛尺寸參數，得到車輛的倒車軌跡，包括：

獲取車輛的車尾左側頂點的坐標和車尾右側頂點的坐標，并查詢出與所述的方向盤旋轉角度對應的車前輪轉動角度；

將過所述車輛的左前輪圓心的垂線與過所述車輛的左后輪圓心的垂線的交點，確定為車輛的旋轉中心的位置；

獲取所述車輛的車輛尺寸參數，所述車輛尺寸參數，包括：相機光心距離地面的高度、車輛長度、車輛寬度和車輛軸距；

根據相機光心距離地面的高度、車輛長度、車輛寬度和車輛軸距和所述車前輪轉動角度，得到所述車輛的旋轉中心的坐標、車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑，以及車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑；

若所述車輛的左后輪移動軌跡的長度為車輛長度，則根據車輛長度和車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑，計算車尾左側頂點與所述車輛的旋轉中心的連線和車輛的左后輪移動軌跡的終止點與所述車輛的旋轉中心的連線之間的第一角度；

根據車前輪轉動角度、車輛軸距和車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑，計算所述車輛的左前輪圓心與所述車輛的旋轉中心的連線和車尾左側頂點與所述車輛的旋轉中心的連線之間的第二角度；

根據計算得到的所述第一角度、第二角度、相機光心距離地面的高度、車輛長度、車輛寬度和車輛軸距和所述車前輪轉動角度，得到車輛的左后輪移動軌跡的終止點的坐標，并根據車輛的旋轉中心的坐標、車尾左側頂點的坐標、車輛的左后輪移動軌跡的終止點的坐標、車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑，得到車輛的左后輪移動軌跡；

計算得到車輛的右后輪移動軌跡的終止點的坐標，并根據車輛的旋轉中心的坐標、車尾右側頂點的坐標、車輛的右后輪移動軌跡的終止點的坐標、車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑，得到車輛的右后輪移動軌跡；

將所述倒車軌跡疊加到所述車輛的倒車影像中顯示出來。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據相機光心距離地面的高度、車輛長度、車輛寬度和車輛軸距和所述車前輪轉動角度，得到所述車輛的旋轉中心的坐標、車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑，以及車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程和半徑，包括：

所述車輛的旋轉中心O_C的坐標表示為：

車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程通過如下公式表示：

車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的空間方程通過如下公式表示：

車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑通過以下公式計算：

車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的半徑可以通過以下公式計算：

其中，h表示相機光心距離地面的高度；α表示車前輪轉動角度；L_W表示車輛寬度；L_L表示車輛軸距；L_C表示車輛長度；r₁表示車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑；r₂表示車輛的右后輪移動軌跡對應圓弧的半徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據車輛長度和車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑，計算車尾左側頂點與所述車輛的旋轉中心的連線和車輛的左后輪移動軌跡的終止點與所述車輛的旋轉中心的連線之間的第一角度，包括：

通過以下公式計算第一角度：

其中，α₁表示第一角度；L_C表示車輛長度；r₁表示車輛的左后輪移動軌跡對應圓弧的半徑。