[發(fā)明專利]一種基于全景視頻的稠密三維重構(gòu)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910642181.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN110544294B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高路房;黃偉冰;林彥好;傅晟;張威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳進(jìn)化動(dòng)力數(shù)碼科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/90
• 代理公司: 深圳壹舟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44331
• 代理人: 寇闖

1.一種基于全景視頻的稠密三維重構(gòu)方法，其特征在于，包括步驟：

利用全景視頻幀中的第三特征點(diǎn)構(gòu)建半稠密點(diǎn)云；

選取全景視頻關(guān)鍵幀中的第一特征點(diǎn)；

確定全景視頻中的關(guān)鍵幀與目標(biāo)幀，全景視頻中第一幀為關(guān)鍵幀，下一幀為目標(biāo)幀，依此進(jìn)行遷移處理；

選取所述關(guān)鍵幀的像素中的特定顏色梯度絕對(duì)值作為閾值；

根據(jù)所述閾值選取所述關(guān)鍵幀的第一特征點(diǎn)；

利用第二特征點(diǎn)在關(guān)鍵幀與目標(biāo)幀上的投影誤差估計(jì)相機(jī)姿態(tài)信息；

包括步驟：

S11a、對(duì)所有特征點(diǎn)深度值進(jìn)行歸一化處理，利用置信度數(shù)值描述特征點(diǎn)深度值；

S11b、在[0，1]內(nèi)以均勻隨機(jī)分布對(duì)第一特征點(diǎn)的深度值及其置信度數(shù)值進(jìn)行初始化，獲得第二特征點(diǎn)；

根據(jù)所述姿態(tài)信息重新估計(jì)所述關(guān)鍵幀第二特征點(diǎn)的深度值及其置信度數(shù)值，所述第二特征點(diǎn)更新為第三特征點(diǎn)；

獲取所有關(guān)鍵幀的第三特征點(diǎn)，將所述第三特征點(diǎn)映射到世界坐標(biāo)系；

對(duì)所述半稠密點(diǎn)云進(jìn)行過濾處理；

利用德勞內(nèi)算法對(duì)所述半稠密點(diǎn)云中的剩余特征點(diǎn)進(jìn)行三角重構(gòu)；

包括步驟：

對(duì)所述剩余特征點(diǎn)進(jìn)行四面體劃分，劃分為自由空間四面體及非自由空間四面體；

選取所述自由空間四面體構(gòu)建場景物體外部四面體集合，直到所有自由空間四面體被選取完畢；

按照構(gòu)成置信度從高到低的順序選取所述自由空間四面體；

利用所述外部四面體集合進(jìn)行三角重構(gòu)，所述三角重構(gòu)滿足德勞內(nèi)三角化算法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的稠密三維重構(gòu)方法，其特征在于，所述步驟：選取所述關(guān)鍵幀的像素中的特定顏色梯度絕對(duì)值作為閾值中，所述閾值范圍為：大于10，小于50。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的稠密三維重構(gòu)方法，其特征在于，所述步驟：確定全景視頻幀中的關(guān)鍵幀與目標(biāo)幀，全景視頻中第一幀為關(guān)鍵幀，下一幀為目標(biāo)幀，依此進(jìn)行遷移處理中，所述遷移處理的條件滿足：關(guān)鍵幀與目標(biāo)幀的重疊面積大于50％，小于70％。