[發明專利]基于尺蠖的仿生軟體機器人

在審

• 申請號: 201910638897.3
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110238822A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 史震云;王耀宇;張以遠;祝志洋;張經直;鄭佳;黃皓
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 于鵬

1.基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，包括：

機器人本體；

所述機器人本體的兩端被配置為足部(2)；

所述足部(2)之間形成為所述機器人本體的軀干部(1)；

所述機器人本體采用柔性材料制成；

所述軀干部(1)被配置為能夠彎曲地驅動整體移動的結構，所述足部(2)能夠夾持沿所述軀干部(1)移動方向分布的支撐物并輔助移動；

所述足部(2)能夠相對于所述軀干部(1)傾斜地夾持偏離移動方向分布的支撐物以輔助改變移動方向；

該機器人還包括：

驅動機構，所述驅動機構驅動所述機器人本體移動和夾持。

2.根據權利要求1所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述軀干部(1)和足部(2)一體式結構，且所述軀干部(1)的兩端向下部分延伸地形成為所述足部(2)；

所述驅動機構分為三部分，分別為：

集成于所述軀干部(1)的弓背驅動組件，所述弓背驅動組件驅動所述軀干部(1)彎曲以完成移動動作；

集成于所述足部(2)的夾持驅動組件，所述夾持驅動組件驅動所述足部(2)開合以完成夾持動作；以及

集成于所述足部(2)與軀干部(1)連接處的抬頭驅動組件，所述抬頭驅動組件驅動所述足部(2)相對于軀干部(1)傾斜。

3.根據權利要求2所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述軀干部(1)上固連有相互間隔的第一連接片(301)，兩個所述第一連接片(301)之間安裝有所述弓背驅動組件；

所述弓背驅動組件為安裝于所述第一連接片(301)之間并沿所述軀干部(1)長度方向延伸的軀干彎曲彈簧(302)；

所述軀干彎曲彈簧(302)彎曲以帶動所述軀干部(1)朝向同一方向彎曲。

4.根據權利要求3所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述軀干部(1)的上部具有多個相互貼靠的長方體阻塞硅膠顆粒凸起(101)；

所述軀干部(1)彎曲時，相鄰所述長方體阻塞硅膠顆粒凸起(101)相互分離；

所述軀干部(1)非彎曲時，相鄰所述長方體阻塞硅膠顆粒凸起(101)相互貼靠。

5.根據權利要求2所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述足部(2)的下部具有開口(202)，所述足部(2)的開口(202)處將足部分割為兩個夾持體(201)，所述足部(2)的兩側面均間隔固定有兩個第二連接片(401)；

其中一所述第二連接片(401)固定于固連于所述開口(202)處的側面，另一所述第二連接片(401)固定于遠離所述開口(202)的足部(2)的上部；

兩個所述第二連接片(401)之間固連有所述夾持驅動組件；

所述夾持驅動組件為夾持開口彈簧(402)；

所述夾持開口彈簧(402)向上拉伸時，兩個所述夾持體(201)相互分離地形成夾持口；

所述夾持開口彈簧(402)恢復時，所述夾持口閉合。

6.根據權利要求5所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，兩個所述夾持體(201)的上端形成有夾持槽(203)。

7.根據權利要求2所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述軀干部(1)和足部(2)的連接處間隔固連有兩個第三連接片(501)，其中一所述第三連接片(501)固定于靠近所述軀干部(1)一側，另一所述第三連接片(501)固定于靠近所述足部(2)一側；

兩個所述第三連接片(501)之間固定有所述抬頭驅動組件；

所述抬頭驅動組件為抬頭驅動彈簧(502)；

所述抬頭驅動彈簧(502)靠近所述足部(2)一端向上彎曲時，所述抬頭驅動彈簧(502)帶動所述足部(2)向上彎曲地與所述軀干部(1)成一定角度傾斜；

所述抬頭驅動彈簧(502)恢復時，所述足部(2)與所述軀干部(1)平行。

8.根據權利要求1所述的基于尺蠖的仿生軟體機器人，其特征在于，所述足部(2)的下表面具有摩擦結構。